两轮自平衡车是由哪些部件构成的

时间：2020-01-05

    两轮自平衡车的构成
    (1)控制器
    控制器是两轮自平衡车的技术核心，因而控制器的好坏直接影响到平衡车的质量，控制器包括车体状态运算和平衡控制运算2个部分。车体状态运算主要是将各传感器测量的数据加以融合得出车体倾斜角度值、倾斜角速度值以及行车速度等。平衡控制运算根据车体状态数据，计算保持平衡需要的行车速度和加速度，或者转弯所需要的左右电机速度变化值，向电机控制驱动模块发送控制指令。运算模块相当于两轮自平衡电动车的大脑，它主要负责的工作是：控制电机的起停，向控制模块发出加速、减速、电机正反转和制动等速度控制信号，接收电机Hall信号进行车速度计算，并通过RS一232串口向PC发送车速数据以供存储和分析。另外，还负责接收车体平衡姿态数据，进行自平衡运算。
    (2)陀螺仪
    陀螺在旋转的时候，不但围绕本身的轴线运动，而且还围绕一个垂直轴做锥形运动，也就是说，陀螺以免围绕本身做自转，一面围着垂直做公转。陀螺围绕自身轴线做自转运动速度的快慢，决定着陀螺摆动角的大小。转的越慢，摆动角越大，稳定性越差;转的越快，摆动角越小，因而稳定性也就越好。这和人们骑自行车的道理差不多，其中不同的是一个是做直线运动，一个是做圆锥形的曲线运动，陀螺告诉自转时，在重力偶作用下，不沿力偶放心翻到，而绕道支点的垂直轴做圆锥运动的现象，就是陀螺原理。不过它**转的够快，或者惯性够大(可以说是角动量要够大)，不然，只要一个很小的力矩，就会严重影响到它的稳定性，就像我们可以轻易的改变中车轮转轴的方向一样，所以设置在飞机，飞弹中的陀螺仪是靠内部所提供的动力，使其保持高速转动。思维翼两轮平衡车正是通过精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，实现模糊控制。车身部分以马达轴心为中心做前后的摆动，若以车身垂直地面为0度，则车身可摆动范围为-96度~96度，这样的设计是为了避免当车身失去平衡时，平台直接撞击地面进而影响到装在平台上的马达驱动器与其它电路。左右车轮部分分别由两个直流有刷马达带动，以马达轴心为中心做360度前后的转动。当未做控制时，不论车身往前倾或后倾，左右轮都是静止的状态，也就是车身前后摆动与轮子转动是相互独立的。车身在保持直立的状态下，有静止，前倾与后倾三种行动的方式，加上我们所需要执行的策略，使车身维持在平衡的状态。三种行动方式与决策模式如下：1.静止：若车身**落于左，右两轮与地面接触点的联机中心位置，则车身保持平衡不动，则轮子静止不做任何控制。2：前倾：若车身**偏前，车身将向前倾斜，则控制轮子前进，依据轮子转动与车身倾斜的的相对角度及相对角速度大小，控制轮子前进的力量的大小，以维持车身平衡。3.后倾：若车身**偏后，则车身将向后倾，则控制轮子的后退，依据轮子转动与车身倾斜的相对角度及相对角速度大小，控制轮子后退的力量大小，以维持车身平衡。
    (3)电机
    无刷直流电机用电子换向器取代了普通直流电机的电刷和换向器它**，启动转矩大，过载能力强，操作性能好，噪声小，结构简单、牢固，免维护或少维护，体积小质量轻，装有无刷电机的两轮平衡车行驶速度**到35公里/小时以上时,才能真正发挥其较佳的工作效率,但是我们知道两轮平衡车作为非机动车来管理,时速一般都控制在20公里/小时以下,所以选用无刷电机作为两轮平衡车的动力，降低了电机的工作效率,可取性不强。
    有刷直流电机目前被国内大多数电动车生产厂家所选用,它采用碳刷作为电机电源的两个触点,利用调速转把和控制器来控制,通过齿轮二次减速及追赶离合器来达到电动车0-20公里/小时的无极调速。目前两轮平衡车采用的这种有刷高速电机减速齿轮强度较强,**性好,设计合理,返修率较低;而且维修更换齿轮和电机的成本较少,有效的降低了两轮平衡车的维修费用。
    (4)蓄电池
    蓄电池的选择有铅酸蓄电池、镍氢电池、锂电池。锂电池价格昂贵，会大大增加电动车的生产成本。镍氢电池用单个1.2 V 的电池组合成所需电压，使用上不够方便，且其自放电较大，充满电放置几天不用也会由于自放电而又要充电，所以镍氢电池也不是较好的选择。铅酸蓄电池虽然体积偏大，重量较重，但具有技术成熟、价格低廉、安全性高等**优点，近几年的技术发展已使其具有较高的容量，较大的放电能力，并做到了免维护使用，目前市上的电动车绝大多数都采用铅酸蓄电池。
    (5)车体及其他附件
    车体的主要作用有：1.当作载物箱，用于安装蓄电池、陀螺仪、控制电路板等零部件;2.作中轴连接左右2个车轮;3.作脚踏板用于载人。
    对于车体材料的选择，**是**具有较高的硬度，能承载足够的重量，其次是车体本身重量要尽可能轻。因此选择角铝做为车厢骨架材料，扶手杆使用不锈钢管材质，就能够兼顾硬度和满足自身重量的要求。
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