六轴关节机器人的关节都有哪些

时间：2020-01-05

我们通常所说的关节机器人也会被称作为六轴机器人，简单来说就是相当于人的手臂一样，拥有指关节、腕关节、肘关节、肩关节等等，那么对于机器人来说六个关节分别起到什么作用呢，下面我就来和大家说一说。

关节机器人的一到四轴一般采用空心结构，是为了让各种控制线从机械臂的中间穿过，无论这几个轴怎么进行旋转，中间的线路是不会跟着旋转的，这就很好的解决了机器人内部管线的布局问题。而机械手的腕部结构运动要求就很高了，因为腕部需要实现三种运动，而且在机械手的使用过程中需要腕部关节更好的控制精度，所以腕部结构一般都会使用谐波减速机，谐波减速机的机构简单却可以实现高减速比装置，同时谐波减速机的齿隙小，对于机械手的控制起着至关重要的作用，也是为什么机械手的腕关节一般都会采用谐波减速机的原因。机械手的腕关节一般在理论上都可以实现正负360度的旋转角度，以适应对不同位置焊缝的焊接。

目前工业机器人已发展到成熟阶段，对于关节的设计也是趋于合理化，在六轴关节机器人的使用过程中是由六个轴的的相互配合，运用较合理的动作轨迹实现短距离快速的定位及工作，相较于坐标式的直角坐标定位，关节机械手的动作更加灵活，对焊枪角度和机器人姿态的调节更加有优势，

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