六自由度模拟平台中电动缸受力不均分析

时间：2020-01-05

众所周知，在六自由度平台中，6个电动缸的受力并不均衡，主要表现在以下两个方面：静态下受力重心不在上平板圆中心、各种运动姿态下各缸受力不同。在六自由度平台的上平板上安装模拟驾驶座舱，由于座舱的质量不平均，导致施加在上平台的载荷重心 P 和上平台圆心O 不重合，会偏离圆心一段距离 r，当座舱有驾驶员乘坐时，偏心距 r 会加大。在上平板平面上，OP 的方向并不确定，那么点 P 一定会落在以 r 为半径、O 为圆心的圆上。在设计和安装时，偏心距 r 应该控制在一定的范围内 ( r≤R /n，R 为上平板圆半径) ，当 r 过大时，会导致偏向点 P 的电动缸负荷增大，使用寿命降低。在模拟各种路况时，为了产生车辆颠簸的效果，六自由度平台会发生振动，由于各缸振幅和振动频率的不同，会导致各缸受力不一。在六自由度平台运行过程中模拟各种运动姿态，上平台会发生倾斜，各电动缸伸长量由计算机控制给出指令，其长度 L'不同导致重心 P 再次偏移，倾斜一方的电动缸受到更多的重力作用。

结论得出：( 1) 当平台不发生倾斜时，平台受力重心不偏离则电动缸受力均衡; 当平台发生倾斜时，平台受力重心不偏离而电动缸受力却不均衡，这种不均衡并不显着。( 2) 当平台在较大伸长量时，偏离为100 mm，较大应力是较小应力的2 倍，较大变形是较小变形的1. 64 倍; 偏离为 200 mm，较大应力是较小应力的3. 52 倍，较大变形是较小变形的 2. 43 倍。( 3) 当平台在较大倾斜角时，偏离量为 100 mm，较大应力是较小应力的 1. 8 倍，较大变形是较小变形的 1. 07 倍; 偏离为 200 mm，较大应力是较小应力的2. 56 倍，较大变形是较小变形的 1. 70 倍。可以看出偏离量对电动缸同样具有重要影响，因此在使用平台时应尽量避免受力重心的偏离。另外平台倾斜时的影响要略低于较大伸长量时。六自由度平台使用日益广泛，其领域不断扩展，因此分析六自由度平台受力情况对其使用和电动缸寿命具有重要价值。由于影响六自由度平台受力的因素较多，其受力规律还有待进一步的研究。

词条
词条说明
什么是同步带轮?
同步带轮又称同步轮，一般由钢，铝合金，铸铁，黄铜，等材料制造。内孔有圆孔，D形孔，锥形孔等形式。表面处理有本色氧化，发黑，镀锌，镀彩锌，高频淬火等处理。精度等级依客户要求而定。1、生产的同步带轮既为国产化设备的同步带配套，又能代替进口同步带轮使用。2、用户定制同步带轮，请提供带轮图纸(图中可不必绘制带轮的齿形尺寸)，可按用户提供的规格型号、带轮内孔、键槽、宽度等尺寸为用户绘制带轮图纸。3、同步带轮
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同步性：单减速电机通过机械联结同时驱动多台推杆，实现同步升降并同步；产品特点:1，拉杆式固定,垂直使用负载能力强.2，高负载,高精度,定位精确,使用精密丝杆驱动.3，结构紧凑,底座三个NSK轴承设计，导向精度高，内置双边15mm导向，可防止旋转。4，使用铝合金缸筒，全系列均加装感应磁石,均可配置多个感应器.5，前端盖加装防尘圈,内置加厚无油润滑石墨铜套.6，可以选用多种国产或进口的AC交流(直流)
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过载保护：可配备安全离合器防过载；也可配备过载压力传感器防过载；二电动缸保养说明：1.使用伺服电动缸时润滑是非常必要的，如果没有充分的润滑，运转时摩擦阻力会增加近而可能会成为缩短产品寿命的主要原因，而润滑方式大致分为手动润滑与自动强制润滑两种，可依照系统的运行速度、使用环境等需求做适当的选择2.润滑给油的频率根据使用条件与环境而有所不同，一般情形建议每运行100km补充油脂一次。3.当电动缸每天以
六自由度模拟平台中电动缸受力不均分析
众所周知，在六自由度平台中，6个电动缸的受力并不均衡，主要表现在以下两个方面：静态下受力重心不在上平板圆中心、各种运动姿态下各缸受力不同。在六自由度平台的上平板上安装模拟驾驶座舱，由于座舱的质量不平均，导致施加在上平台的载荷重心 P 和上平台圆心O 不重合，会偏离圆心一段距离 r，当座舱有驾驶员乘坐时，偏心距 r 会加大。在上平板平面上，OP 的方向并不确定，那么点 P 一定会落在以 r 为半径、