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时间：2020-12-15作者：厦门控匠自动化科技有限公司浏览：24

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因此相位对齐就可以转化为编码器相位与反电势波形相位的对齐联系。在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁较的相位。当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时，在无外力条件下，初级电磁场与磁较永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上，如下图所示：上述两种转子定向方法对应的绕组相反电势波形和线反电势，以及电视点的联系如下图所示，棕色线为a轴或α轴与d轴对齐，即直接对齐到电视点0点，紫色线为a轴或α轴对齐到与d差（负）30度的电视点位置，即对齐到-30度电视点点：d、q轴矢量与a、b、c轴或α、β轴之间的视点的联系如下图所示。

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*二代工业机器人：通常是指具有某种智能（如触觉、力觉、视觉等）功用的“智能机器人”。即有传感器得到触觉、力觉和视觉等信息计算机处理后，控制机器人的操作机完结相应的恰当操作。1982年美国通用汽车在装配线上为工业机器人配备了视觉体系，然后宣布了新一代智能工业机器人的面世。*三代工业机器人：即所谓的“只治式工业机器人”。它不仅具有感知功用，而且还有一定的决策及规划才能。代工业机器人目前仍处在实验室研讨阶段。工业机器人经历了诞生---生长---成熟期后，已成为制造业中不可短少的核心配备，世界上有约75万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在个条生产线上，特种机器人作为机器人家族的后起之秀，因为其用处广泛而大有后来居上之势。


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