西门子SMARTCPUSR60
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在程序的**个扫描周期(sm0.1=1),初始化重要参数。选择旋转方向和解除联锁。
4.4 设置和取消参考点
如果还没有确定参考点,那么参考点曲线应从按“start”按扭(i1.0)开始。cpu有可能输出较大数量的控制脉冲。在所需的参考点,按“设置/取消参考点”开关(i1.4)后,首先调用停止电机的子程序。然后,将参考点标志位m0.3置成1,再把新的操作模式“定位控制激活”显示在输出端q1.0。
如果i1.4的开关已激活,而且“定位控制”也被激活(m0.3=1),则切换到“参考点曲线”参考点曲线。在子程序1中,将m0.3置成0,并取消“定位控制激活”的显示(q1.0=0)。此外,控制还为输出较大数量的控制脉冲做准备。当再次激活i1.4开关,便在两个模式之间切换。如果此信号产生,同时电机在运转,那么电机就自动停止。
实际上,一个与驱动器连接的参考点开关将代替手动操作切换开关的使用,所以,参考点标志能解决模式切换。
4.5 定位控制
如果确定了一个参考点(m0.3=1)而且没有联锁,那么就执行相对的定位控制。在子程序2中,控制器从输入字节ibo读出对偶码方式的定位角度后,再存入字节mb11。与此角度有关的脉冲数,根据下面的公式计算:
n=φ/360°×s
式中:n-控制脉冲数
φ-旋转角度
s-每转所需的步数
该程序所使用的步进电机采用半步操作方式(s=1000)。在子程序3中循环计算步数,如果现在按“start”按钮(i1.0),cpu将从输出端q0.0输出所计算的控制脉冲个数,而且电机将根据相应的步数来转动,并在内部将“电机转动”的标志位m0.1置成1。
在完整的脉冲输出之后,执行中断程序0,此程序将m0.1置成0,以便能够再次起动电机。
4.6 停止电机
按“stop”(停止)按扭(i1.1),可在任何时候停止电机。执行子程序0中与此有关的指令。
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