西门子V90伺服 PN EPOS新功能-位置跟踪

时间：2018-08-20

在运动控制系统中，经常使用**值旋转编码器作为位置反馈，在使用时给用户带来了很多方便，比如在设备断电后位置信息不丢失，不需要重新寻找参考点（回零）。当前西门子V90电机配有单圈**值及多圈**值两种类型的编码器。从固件版本V1.01开始，在 EPOS控制模式下可以激活“位置跟踪” （Position Tracking）功能，对于单圈**值编码器通过设置编码器的虚拟圈数来扩展单圈**值编码器的测量范围。为了解决单圈**值编码器测量范围的问题，在实际应用中可以考虑此种方案。

单圈**值编码器虚拟多圈的设置步骤：

（1）在V-Assistant中设置V90的控制模式为EPOS控制；

（2）激活位置跟踪功能并设置虚拟多圈圈数；

提示：配置完成后单圈**值编码器被扩展为2048圈编码器（±1024圈）

需要注意的事项：

（1） V90 PN单圈**值编码器虚拟多圈圈数较大可以设置为2048圈（行程为±1024圈）

（2）此种应用不允许掉电后编码器移动行程**过半圈，否则掉电再上电后控制器中的实际值与机械轴的位置不再相同，原因如下图所示。

在实际应用中，无论采用单圈虚拟多圈或多圈编码器**值编码器，它的测量范围都是有限的，都需要考虑负载的行程，必要时可以设置轴的模态长度。如果未设置轴的模态长度且负载不停地单方向运行，那么一定会造成编码器返回值溢出，此时编码器的值又重新返回零。溢出后如果设备重新上电，所得到的位置值也是不可用的，用户应根据实际情况选择相应的编码器。

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