S7-200 Smart 通过 Modbus 通信 实现 V90 的速度控制

时间：2018-08-20作者：湖南双银科技有限公司浏览：10

S7-200 Smart 通过 Modbus 通信 实现 V90 的速度控制 SINAMICS V90 固件版本 1.05 以上开始，伺服驱动器提供了 Modbus RTU 通信。PLC 可以通过 Modbus 的 FC3 及 FC6 功能代码读取或写入伺服驱动的寄存器，S7-200 Smart 可通过标准的 Modbus 功能块完成发送伺服驱动器的控制指令，及读写参数。本文详细描述了 S7-200 SMART PLC 通过 Modbus RTU 通信对SINAMICS V90 进行速度控制的方法。   2 *条件 2.1 使用的硬件 使用的硬件如下所示。 序号                                                  设备名称  　　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 订货号 1                                  SIMATIC S7-200 SMART CPU ST60                             6ES7288-1ST60-0AA0 2                                  V90 驱动器                                                               6SL3210-5FE10-4UA0（V1.05 版本以上） 3  　                             伺服电机                             　                                　1FL6042-1AF61-0LG1 4  　                             电机及编码器配套电缆 2.2 使用的软件 使用的软件如下所示。 序号                                                   描  述 1                                                Window 7 旗舰版 32 位或 64 位 2                                                STEP 7-Micro/WIN SMART 编程软件 3                                                SINAMICS V-ASSISTANT 2.3 通信连接 SINAMICS V90 伺服驱动通过 RS485 电缆与 PLC 连接，使用标准 Modbus 通信协议进行通讯。通过 Modbus PLC 给 V90 发送伺服使能和停止命令并且可以 读取伺服驱动器的状态及故障代码。 SINAMICS V90 伺服驱动通过 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 协议与 PLCRS485（端口 0） 进行通讯，接线如图 2-1 所示。 图 2-1 S7-200 SMART CPU 与 V90 通讯线连接   3 通过 Modbus  通信实现 V90 3.1  V90 Modbus 寄存器说明 V90 速度控制的控制数据及状态数据寄存器如表 3-1 的 S 列所示。                                                                                                        表 3-1 V90 的控制数据及状态数据寄存器 寄存器 40100 的定义如表 3-2 所示。 表 3-2 寄存器 40100 的定义 3.2  V90 参数设置 按照表 3-3 设置伺服驱动器的相关参数 参数设置 说明 P29003=2 P29003 为速度控制模式 P29303[0]=3 设置 DI3 为 CWL，正限位，连接限位开关为高电平 P29304[0]=4 设置 DI4 为 CCWL，负限位，连接限位开关为高电平 P29004=1 设置 SINAMICS V90 的 MODBUS 站地址为 1 P29007=2 设置通信协议为 Modbus 协议 P29008=1 选择 Modbus 控制源,设定值和控制字来自于 Modbus PZD P29009=8 设置传输波特率为 38400 波特                                               表 3-3 伺服驱动器的相关参数   3.3  PLC 的编程 PLC 的编程如表 3-4 所示。 序号   1 初始化Modbus通信接口， 需确保 PLC 的波特率与驱动设置一致，设置 PLC 校验 方式为偶校验（parity = 2）。 2 通过寄存器 40100 写入需要的控制字。必须设置寄存器 40100 的位 10 为 1以允许 PLC 控制驱动。需要 OFF1 的上升沿将电机设置为伺服使能状态，OFF2和 OFF3 必须设置为1。先将16进制数 41E 写入寄存器 40100 中，然后再写入41F，起动驱动器。 3 将速度设定值写入寄存器 40101 中，16 进制的 4000 代表 ** 的电机额定转速的值


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