V90伺服回原点

时间：2021-04-25

回原点

“原点”也可以叫做“参考点”，“回原点”或是“寻找参考点”的作用是：把轴实际的机械位置和S7-1200程序中轴的位置坐标统一，以进行**位置定位。
一般情况下，西门子PLC的运动控制在使能**位置定位之前必须执行“回原点”或是“寻找参考点”。
“扩展参数-回原点”分成“主动”和“被动”两部分参数。

主动

在这里的“扩展参数-回原点-主动”中“主动”就是传统意义上的回原点或是寻找参考点。当轴触发了主动回参考点操作，则轴就会按照组态的速度去寻找原点开关信号，并完成回原点命令。

①输入原点开关：设置原点开关的DI输入点。
②选择电平：选择原点开关的有效电平，也就是当轴碰到原点开关时，该原点开关对应的DI点是高电平还是低电平。
③允许硬件限位开关处自动反转：如果轴在回原点的一个方向上没有碰到原点，则需要使能该选项，这样轴可以自动调头，向反方向寻找原点。
④逼近/回原点方向：寻找原点的起始方向。也就是说触发了寻找原点功能后，轴是向“正方向”或是“负方向”开始寻找原点。

如果知道轴和参考点的相对位置，可以合理设置“逼近/回原点方向”来缩短回原点的路径。例如，以上图中的负方向为例，触发回原点命令后，轴需要先运行到左边的限位开关，掉头后继续向正方向寻找原点开关。

“上侧”指的是：轴完成回原点指令后，以轴的左边沿停在参考点开关右侧边沿。
“下侧”指的是：轴完成回原点指令后，以轴的右边沿停在参考点开关左侧边沿。
无论用户设置寻找原点的起始方向为正方向还是负方向，轴较终停止的位置取决于 “上侧”或“下侧”。

⑥逼近速度：寻找原点开关的起始速度，当程序中触发了MC_Home指令后，轴立即以“逼近速度”运行来寻找原点开关。
⑦参考速度：较终接近原点开关的速度，当轴**次碰到原点开关有效边沿儿后运行的速度，也就是触发了MC_Home指令后，轴立即以“逼近速度”运行来寻找原点开关，当轴碰到原点开关的有效边沿后轴从“逼近速度”切换到“参考速度”来较终完成原点定位。“参考速度”要小于“逼近速度”，“参考速度”和“逼近速度”都不宜设置的过快。在可接受的范围内，设置较慢的速度值。
⑧起始位置偏移量：该值不为零时，轴会在距离原点开关一段距离（该距离值就是偏移量）停下来，把该位置标记为原点位置值。该值为零时，轴会停在原点开关边沿儿处。
⑨参考点位置：该值就是⑧中的原点位置值。

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如下图所示，用例子来说明轴主动回原点的执行过程。根据轴与原点开关的相对位置，分成4种情况：轴在原点开关负方向侧，轴在原点开关的正方向侧，轴刚执行过回原点指令，轴在原点开关的正下方。

①当程序以Mode=3触发MC_Home指令时，轴立即以“逼近速度 10.0mm/s”向右（正方向）运行寻找原点开关；
②当轴碰到参考点的有效边沿，切换运行速度为“参考速度2.0mm/s”继续运行；
③当轴的左边沿与原点开关有效边沿重合时，轴完成回原点动作。

①当轴在原点开关的正方向（右侧）时，触发主动回原点指令，轴会以“逼近速度”运行直到碰到右限位开关，如果在这种情况下，用户没有使能“允许硬件限位开关处自动反转”选项，则轴因错误取消回原点动作并按急停速度使轴制动；如果用户使能了该选项，则轴将以组态的减速度减速（不是以紧急减速度）运行，然后反向运行，反向继续寻找原点开关；
②当轴掉头后继续以“逼近速度”向负方向寻找原点开关的有效边沿；
③原点开关的有效边沿是右侧边沿，当轴碰到原点开关的有效边沿后，将速度切换成“参考速度”较终完成定位。

上图中的3和4说明了两种特殊情况下轴的回原点的过程。

下图以4种情况来说明轴以“负方向”和“下侧”的方式主动回原点的过程。

被动

被动回原点指的是：轴在运行过程中碰到原点开关，轴的当前位置将设置为回原点位置值。

①输入原点开关：参考主动会原点中该项的说明。
②选择电平：参考主动回原点中该项的说明。
③参考点开关一侧：参考主动回原点中*5项的说明。
④参考点位置：该值是MC_Home指令中“Position”管脚的数值。

用例子说明如何实现一个被动回原点的功能：

步骤一：在上图中选则“参考点开关一侧”为“上侧”；
步骤二：先让轴执行一个相对运动指令，该指令设定的路径能让轴经过原点开关；
步骤三：在该指令指令的过程中，触发MC_Home指令，设置模式为Mode=2.
步骤四：这时再触发MC_MoveRelative指令，要保证触发该指令的方向能够经过原点开关。
『结果』当轴以MC_MoveRelative指令*的速度运行的过程中碰到原点开关的有效边沿时，轴立即更新坐标位置为MC_Home指令上的“Position”值，如下图所示。在这个过程中轴并不停止运行，也不会更改运行速度。直到达到MC_MoveRelative指令的距离值，轴停止运行。

『结论』
1. 被动回原点功能的实现需要MC_Home指令与MC_MoveRelative指令，或MC_MoveAbsolute指令，或是MC_MoveVelocity指令，或是MC_MoveJog指令联合使用。
2. 被动回原点需要原点开关。

3. 被动回原点不需要轴不执行其他指令而专门执行主动回原点功能，而是轴在执行其他运动的过程中完成回原点的功能。

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词条
词条说明
IEC 60870-5 寻址
寻址要组态和调试通信模块，需要以下信息：通信模块的地址信息对于寻址，必须针对模块组态以下参数：ASDU 地址（数据链路层上信息对象的地址）地址，取决于网络类型：- IP 地址与子网掩码；或者：DHCP 服务器的 IP 地址。- 电话号码（针对拨号网络）- WAN 地址（针对**线路）站自身监听端口号（针对来自主站的连接请求）主站的地址信息模块的组态需要以下主站信息：A
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