S7-1200通过 Modbus RTU通信实现V90内部位置控制的MDI功能

时间：2021-11-10

S7-1200通过 Modbus RTU通信实现V90内部位置控制的MDI功能

V90 PTI 固件版本 1.05 以上开始，伺服驱动器提供了 Modbus RTU 通信功能。PLC可以通过Modbus的FC3及 FC6功能代码读取或写入伺服驱动的寄存器，S7-1200可通过标准的Modbus功能块完成发送伺服驱动器的控制指令及读写驱动的参数。
1. 通信连接

V90 伺服驱动通过 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 协议与 PLC RS485 端口进行通讯。

2. 通过 Modbus 通信实现 V90 内部位置控制的 MDI 功能控制

(1) V90 Modbus 寄存器说明

对于不同固件版本V90 PTI,内部控制的控制数据寄存器是不同的。

对于FW V1.07及后续版本：

寄存器编号	描述	单位	定标系数	范围
40100	IPOS控制模式控制字
40102	MDI 位置设定值高字	LU	1	-2147482648 至 2147482647
40103	MDI 位置设定值低字	LU	1	-2147482648 至 2147482647
40104	MDI 速度设定值高字	1000 LU/min	1	1 至 2147482647
40105	MDI 速度设定值低字	1000 LU/min	1	1 至 2147482647
40934	MDI 加速度倍率	%	100	0.1 至 100
40935	MDI 减速度倍率	%	100	0.1 至 100

对于FW V1.07以前版本：

寄存器编号	描述	单位	定标系数	范围
40100	IPOS控制模式控制字
40102	MDI 位置设定值高字	LU	1	-2147482648 至 2147482647
40103	MDI 位置设定值低字	LU	1	-2147482648 至 2147482647
40932	MDI 速度设定值高字	1000 LU/min	1	1 至 2147482647
40933	MDI 速度设定值低字	1000 LU/min	1	1 至 2147482647
40934	MDI 加速度倍率	%	100	0.1 至 100
40935	MDI 减速度倍率	%	100	0.1 至 100

IPOS控制模式寄存器 40100控制字的定义:

3. V90参数设置

按照下表设置伺服驱动器的相关参数：

4. PLC 的指令说明

博途中为S7-1200的MODBUS通信提供了MODBUS(RTU)V3.0的指令库。

MODBUS（RTU）V3.0 指令库在满足以下条件时可以使用：
S7-1200 CPU 硬件版本>=V4(订货号：6ES721x-1xx40-0XB0) ，并且：
(1) 使用 CB 1241 RS485 (订货号: 6ES7241-1CH30-1XB0)时，S7-1200 CPU 固件版本 >= V4.1.1。
(2) 使用 CM 1241 RS422/485 (订货号: 6ES7241-1CH32-0XB0)时， CM 1241 固件版本 >= V2.1。
(3) 使用 CM 1241 RS232 (订货号: 6ES7241-1AH32-0XB0)时， CM 1241 固件版本 >= V2.1。
满足以上条件时，也可使用 MODBUS V2.2 的指令库。但当以上条件不满足时，只能使用 MODBUS V2.2 的指令。
"MB_COMM_LOAD"指令用于组态端口使用 Modbus RTU 协议来通信。组态该端口后，可通过执行"MB_SLAVE"或"MB_MASTER"指令以通过 Modbus 进行通信。
"MB_COMM_LOAD"只需被调用一次，就可修改某个通信参数,每次调用会删除通信缓冲区中的内容。为避免通信期间数据丢失，应避免不必要地调用该指令。
插入"MB_MASTER"或"MB_SLAVE"指令时，将*背景数据块。当在"MB_COMM_LOAD"指令中* MB_DB 参数时，将引用该背景数据块。

下表列出了指令"MB_COMM_LOAD"的主要参数：

"MB_MASTER"指令允许程序作为 Modbus 主站使用点对点模块 (CM) 或通信板 (CB) 上的端口进行通信。传送启动后，EN 参数 (LAD/FBD) 必须保持设置为值"1"，直到指令将 DONE 或 ERROR 输出参数设置为"1"为止。

指令"MB_MASTER"的主要参数：

注意：在使用 V3.0 版本的 Modbus_Comm_Load 时，需手动将背景数据块的静态参数 MODE 修改为 4(0 = 全双工 (RS232), 1 = 全双工 (RS422) 四线模式, 4 = 半双工 (RS485) 两线模式)。

5. PLC 编程

(1) 在设备视图中将实际使用的通信模块拖入到画面中

(2) 配置通信模块参数

(3) 初始化Modbus通信接口，确保与V90设置的相一致，设置校验方式为偶校验，波特率为38400

(4) 通过寄存器40100写入控制字，必须置寄存器的*10位置1以允许PLC控制驱动器。使能驱动器，先将16进制40E写入寄存器，然后再写入40F。

(5) 如需对增量编码器电机执行回零操作，在驱动使能状态时，通过写控制字40100*13位来实现。

(6) 通过MB_MASTER功能块，将位置设定值和速度设定值以及加速度减速度倍率写入寄存40102、40103、40932、40933、40934和40935中

6. MDI相对定位的40100控制寄存器操作
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=0选择相对定位模式(40F)
(2) 控制字的位5=0，设置使用上升沿来接收MDI 设定值(40F)
(3) 将寄存器写入需要的值 (如40934及40935写入十进制的10000(**),40104/40105写入MDI速度值，40102/40103写入MDI的位置值) 后，通过PLC发送控制字的位4上升沿来接收设定值，驱动进行MDI运行(41F)。

6. MDI**定位的40100控制寄存器操作
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=1来选择**定位模式(44F)
(2) MDI设定值的生效有两种：
MDI设定值立即生效：控制字的位5=1，设置接收的MDI设定值立即生效(46F)；
上升沿来接收MDI设定值：控制字的位5=0，设置使用上升沿来接收MDI 设定值(44F)
(3) 将寄存器写入需要的值 (如40934及40935写入十进制的10000(**),40104/40105写入MDI速度值，40102/40103写入MDI的位置值)后，如果是MDI设定值立即生效，则驱动进行MDI运行。如果是通过上升沿接收MDI设定值，则通过PLC发送控制字的位4的上升沿来接收设定值(45F)，驱动进行MDI运行。

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常问问题

ModBus通信较多能带多少个站点？

较多32个。

13681875601

词条
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