IAI装配机器人CORETEC拧紧机

时间：2022-04-01

IAI装配机器人CORETEC拧紧机

二级CPU结构、主从式控制方式一级 CPU 为主机，担当系统管理、机器人语言编译和人机

接口功能，同时也利用它的运算能力完成坐标变换、轨迹插补，并定时地把运算结果作为关节

运动的增量送到公用内存，供二级CPU读取；二级CPU完成全部关节位置数字控制.这类系统的

两个CPU总线之间基本没有联系，仅通过公用内存交换数据，是一个松耦合的关系.对采用更多

的CPU进一步分散功能是很困难的.日本于 70年代生产的 M otoma n机器人 ( 5关节，直流电

机驱动 )的计算机系统就属于这种主从式结构。

(3) 多CPU结构、分布式控制方式

目前，普遍采用这种上、下位机二级分布式结构，上位机负责整个系统管理以及运动学计算、

轨迹规划等。下位机由多CPU组成，每个CPU控制一个关节运动，这些 CPU和主控机联系是通过

总线形式的紧耦合，这种结构的控制器工作速度和控制性能明显提高。但这些多CPU系统共有

的特征都是针对具体问题而采用的功能分布式结构，即每个处理器承担固定任务，目前世界上

大多数商品化机器人控制器都是这种结构。

控制器计算机控制系统中的位置控制部分，几乎无例外地采用数字式位置控制。

以上几种类型的控制器都是采用串行机来计算机器人控制算法，它们存在一个共同的弱点：计

算负担重、实时性差.所以大多采用离线规划和前馈补偿解耦等方法来减轻实时控制中的计算

负担，当机器人在运行中受到干扰时其性能将受到影响，更难以保证高速运动中所要求的精度

指标。

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