IAI打磨机械手Vanguard拧紧机

时间：2022-05-24

IAI打磨机械手Vanguard拧紧机

码垛机器人分类

1、根据结构划分

根据机械结构的不同，码垛机器人包括如下三种形式：笛卡耳式、旋转关节式和龙门起重架式。

①笛卡耳式码垛机器人：主要由四部分组成：立柱、X向臂、Y向臂和抓手，以四个自由度（包括三个移动关节和一个旋转关节）完成对物料的码垛。这种形式的码垛机构造简单，机体刚性较强，可搬重量较大，适用于较重物料的码垛。

②旋转关节式机器人：码垛机绕机身旋转，包括四个旋转关节：腰关节、肩关节、肘关节和腕关节。这种形式的码垛机是通过示教的方式实现编程的，即操作员手持示教盒，控制机器人按规定的动作而运动，于是运动过程便存储在存储器中，以后自动运行时可以再现这一运动过程。这种机器人机身小而动作范围大，可同时进行一个或几个托盘的同时码垛能够灵活机动地对应进行多种产品生产线的工作。

③龙门起重架式：将机器人手臂装在龙门起重架上称为龙门架式码垛机器人，这种码垛机器人具有较大的工作范围，能够抓取较重的物料。

2、根据堆放要求划分

①单层码垛机器人

单层结构的码垛机器人是比较基本的，主要是靠输送带把物料输送过来，等到达转向机构的时候，可以根据规定的方向调整好，准备完毕后，可以进到层输机构上了。只要在这个地方把产品按设定的排列顺序进行紧密的排列可以了，再通过输送辊把排列好的产品移送到下一个工位，这样码垛机器人的堆码作业算完成了。

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