IAI机械手IAI码垛机器人

时间：2022-07-21

IAI机械手IAI码垛机器人

依据视觉传感器的数量和特性，主流的移动机器人视觉系统有单目视觉、双目立休视觉、多目视觉和全景视觉等。

1、单目视觉系统

单目视觉系统只使用一个视觉传感器。单目视觉系统在成像过程中由于从三维客观世界投影N维图像上，从而损失了深度信息，这是此类视觉系统的主要缺点。尽管如此，由于单目视觉系统结构简单、算法成熟且计算量较小，在自主移动机器人中已得到广泛应用。如用于目标跟踪、基于单目特征的室内定位导航等。同时，单目视觉是其他类型视觉系统的基础，如双目立体视觉、多目视觉等都是在单目视觉系统的基础上，通过附加其他手段和措施而实现的。

2、双目立体视觉系统

双目视觉系统由两个摄像机组成，利用三角测量原理获得场景的深度信息。并且可以重建周围景物的三维形状和位置，类似人眼的体视功能，原理简单。双目视觉系统需要明确地知道两个摄像机之间的空间位置关系。而且场景环境的3D信息需要两个摄像机从不同角度同时拍摄同一场景的两幅图像。并进行复杂的匹配才能准确得到。立体视觉系统能够比较准确地恢复视觉场景的气维信息，在移动机器人定位导航、避障、地图构建等方面得到了广泛的应用。然而，立体视觉系统中的难点是对应点匹配的问题，该问题在很大程度上制约着立体视觉在机器人领域的应用前景。

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