IAI四轴机械手IAI消防机器人
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机器人视觉伺服控制是基于位置的视觉伺服或者基于图像的视觉伺服,它们分别又称为三维视觉伺服和二维视觉伺服,这两种方法各有其优点和适用性,同时也存在一些缺陷。
二维视觉伺服通过摄像机拍摄的图像与给定的图像(不是三维几何信息)进行特征比较,得出误差信号。然后,通过关节控制器和视觉控制器和机器人当前的作业状态进行修正,使机器人完成伺服控制。相比三维视觉伺服,二维视觉伺服对摄像机及机器人的标定误差具有较强的鲁棒性,但是在视觉伺服控制器的设计时,不可避免地会遇到图像雅克比矩阵的奇异性以及局部较小等问题。
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