安康西门子授权PLC模块一级代理商

时间：2023-04-17

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伺服驱动器的工作原理之位置控制器

来自上位机的指令脉冲输入（和内部脉冲量给定）与来自编码器的位置反馈脉冲，通过位置比较环的计算获得位置偏差信号，位置偏差信号经过位置控制器的处理（通常为P比例调节，在特殊情况下，也有选择PI比例积分调节）。生成速度环的速度给定指令信号，在通过速度控制数和电流控制器去控制电机的转速。

位置偏差量在转速换成速度给定指令过程中，其速度给定指令的大小由位置比例增益参数Kp来规定，因此，Kp参数设置越大，控制反应越迅速，成为刚性比较硬，反之，刚性比较软（即反应慢）。脉冲偏差易经过位置控制器乘上比例增益常数Kp，转变为速度给定指令，多以说位置控制器就是一个比例控制器。

脉冲偏差量寄存在脉冲偏差计数器中，如果脉冲偏差计数器为零，那表示给定速度指令为零速，伺服电机立即停止，这种特性不应用于伺服电机原点回归。

位置控制器的输入量为脉冲偏差量，输出量转换为速度给定量，因此在进行位置控制器，当前位置不等于设置位置时，就产生位置偏差量，进行电机转速的调节，当设置位置和当前位置一致时，电机转速为零，即停止。

脉冲偏差量由两种因素产生，一是上位机发出指令脉冲给驱动器，编码器反馈脉冲存在延时滞后，产生脉冲偏差量，另一部分是由于处于产生好的，当电机因负载变化，电机转轴产生相对位移，造成位置偏差量，这些都由编码器出来，反馈给驱动器。

数字量输入模块	6ES75211BP000AA0	DI 64：数字量输入模块，基本型 DI 64x 24VDC BA, 35mm模块，不含前连接器，需要配合Topconnector使用
	6ES75211BL000AB0	DI 32：数字量输入模块，高性能 DI 32x 24VDC HF, 35mm模块，不含前连接器
	6ES75211BL100AA0	DI 32：数字量输入模块，DI 32x 24VDC BA, 25mm模块，含前连接器
	6ES75211BH000AB0	DI 16：数字量输入模块，高性能 DI 16x 24VDC HF, 35mm模块，不含前连接器
	6ES75211BH100AA0	DI 16：数字量输入模块，DI 16x 24VDC BA, 25mm模块，含前连接器
	6ES75211BH500AA0	DI 16：数字量输入模块，源型，DI 16x 24VDC SRC BA, 35mm模块，不含前连接器
	6ES75211FH000AA0	DI 16：数字量输入模块，DI 16x 230V AC BA, 35mm模块，不含前连接器
	6ES75217EH000AB0	DI 16：数字量输入模块，DI 16 X 24...125V UC HF, 35mm模块，不含前连接器

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