IAI工业机器人-沈阳

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    如果把机器人与人进行类比,机械臂控制器就类似于人的脊髓,负责控制电机(肌肉)和机械机构(骨骼)的具体运动,多足机器人的运动控制器,就类似于人的小脑,负责控制平衡和协调。而机器人的操作系统层,则类似于人的大脑,感知和认知世界,并下达各种复杂的运动目标。


    基于以上类比,参照目前的各类机器人的情况,机器人的运动控制大概可以分成4种任务:

    脊髓控制——机械臂运动的基础控制。工业机器人,各类机械臂,无人机的底层运动控制等面临的主要是这类问题。

    小脑控制——多足机器人的平衡和运动协调控制。这块目前是机器人控制仍未突破的难点,目前做的的显然是波士顿动力。

    大脑控制——环境的感知。主要是扫地机器人、无人机等底层运动控制已经封装好的机器人的导航和路径规划。需要通过环境感知,对自身和目标进行定位、导航和运动规划。

    大脑控制——环境的认知和交互,也就是机器人具体执行交互任务,如控制机械臂抓取物体,执行操作等。这是服务机器人需要突破的重要问题。

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