柯马COMAU工业机器人维修保养案例一

时间：2023-10-17作者：常州昆耀自动化科技有限公司浏览：14

柯马COMAU工业机器人维修保养案例一
主要针对ABB，库卡KUKA，发那科FANUC，安川，川崎，史陶比尔，OTC，那智可能越等品牌，服务优势:1．工程师团队具有8年以上维修经验，配备多台进口测试仪，测试电机，各种维修测试台,2．拥有庞大库存及品牌供货商,易损配件大量备储。 软件控制的，现场应该注意的事项水压异常:定期清理过滤网以及水路,焊接异常:保证工件清洁以免电阻过大,气压异常:日常点检气压相关,外部按钮等是否有效，尤其是急停以及安全销,线路等保持整洁，无破损现象:平时注意整理。
(1)电源问题：当机器人负载过重或电源供应不稳定时，可能导致电源跳闸。检查电源线路和电源容量，确保供电满足机器人的要求。还要检查电源线、插头和插座，确保它们没有损坏或松动。
(2)过载保护：机器人的控制系统通常包含过载保护功能，用于保护电机和其他组件免受过载损坏。如果机器人执行某项任务时发生过载，可能会导致跳闸。检查机器人所执行的任务是否**过了其设计和额定能力。
(3)短路或接地故障：短路或接地故障可能导致机器人跳闸。检查电缆线路和连接器，确保它们没有损坏或接触不良。检查电机、传感器和其他组件是否有发热、烧焦或短路的迹象。
(4)过热保护：机器人的某些组件、驱动器或电机可能具有过热保护功能。当温度过高时，它们会触发保护机制并导致跳闸。检查散热系统、风扇和冷却器，确保它们正常工作并保持足够的散热。

(5)控制系统故障：机器人控制系统可能出现故障，导致跳闸。检查控制器、编程和软件配置，确保其正常运行。还要检查控制系统的报警和故障代码，以了解具体的故障信息。
(6)外部干扰或电气干扰：外部的干扰或电气干扰可能干扰机器人的正常运行，导致跳闸。检查机器人周围的电磁环境，确保没有干扰源附近的干扰。
利用万用表测量电子元器件或Fanuc机器人电路各点之间电阻值来判断故障的方法称为电阻法，测量电阻值，有在线和离线两种基本方式，在线测量，需要考虑被测元器件受其他并联支路的影响，测量结果应对照原理--电阻法电阻是各种电子元器件和电路的基本特征。 压力必须控制在75Kgf/cm2以内，流量必须控制在15/ss以内，4)必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器，5)更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好，6)为了防止滑倒事故的发生。
13号报警，主电源欠电压，发生瞬时断电，电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落，缺相或驱动器内部电路有缺陷等原因。14号报警，过电流或接地错误，驱动器内部电路或IG或其他部件有缺陷，或电机电缆(U，V，W)短路或接地，或电机烧坏了。21号报警。驱动器控制板电路有缺陷。60号报警：驱动器控制板电路有缺陷。

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机器人奇偶错误如何维修
机器人的奇偶错误通常是指数据传输或通信过程中的校验错误，可能发生在机器人的控制系统、传感器或通信接口等方面。以下是一些可能的维修措施：
(1)检查通信线路和连接：检查机器人与相关设备（如控制器、传感器）之间的通信线路和连接是否正常。确保连接器、插头和线缆没有松动、生锈、损坏或者连接不正确的情况。
(2)检查通信协议和参数：确保机器人与外部设备之间使用的通信协议和参数设置一致。检查通信协议、波特率、数据位数、校验位等设置，确保它们与通信设备的设置匹配。

电网电压的波动，浪涌都会引起电源内电流瞬间增大而使丝熔断，重点应检查电源输入端的整流二极管，高压滤波电解电容，逆变功率开关管等，检查一下这些元器件有无击穿，开路，损坏等，如果确实是丝熔断，仰光应该首先查看电路板上的各个元件。 分析维修恢复的可行性，第四步:根据被损坏器件的工作，及分析电路工作原理，从中找出损坏器件的原因，以免下次类似故障出现，第五步:与客户洽谈维修所需更换配件，征求用户维修意见，客户确认报价后进行维修，第六步:维修内容包括排除已知的故障。
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(3)数据传输完整性检查：检查数据传输过程中的完整性，判断是否存在数据损坏或丢失的情况。可以通过检查数据包的校验和、CRC校验等方式进行验证。
(4)电磁干扰：排除可能导致奇偶错误的电磁干扰源。将机器人和通信设备与其他电源、电缆或设备的距离保持一定的距离，避免电磁干扰对通信信号的影响。
(5)硬件故障排查： 如果以上措施无法解决问题，可能存在硬件故障。在这种情况下，建议联系机器人相关技术支持团队寻求进一步的帮助和支持。他们可能需要进行更深入的故障排查，例如检查控制系统、传感器、接口电路板等硬件组件。

1.发那科弧焊机器人运动部位故障弧焊机器人运动部位故障，该故障一般报警代码前缀为SRVO，出现该故障报警时需要检查各伺服单元及相应的控制线路，下面结合两个例子进行说明，(1)FANUCM-10i弧焊机器人配备R-30iB控制系统在运行过程中突然停机并出现报警为:SRVO-021SRDYOFF(G∶2。 生产机器人已有40多年的历史，拥有200,000多套机器人的安装经验，ABB是工业机器人的**者以及世界***的机器人制造厂商，在瑞典，挪威和等地设**器人研发，制造和销售基地，下面，驼驮小编针对ABB机器人在维修中常见的故障进行解答。
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机器人发那科Fanuc支持详解配置程序KAREL篇：发那科Fanuc机器人指令大全篇：FANUC发那科机器人信息修改详解发那科机器人维修>示教器维修>>发那科Fanuc机器人指令大全发那科Fanuc机器人指令大全：  ：互联网  ：程序界面。
这两个特性对分析线性运用的运放电路十分有用，为了保证线性运用，运放必须在闭环(负反馈)下工作，如果没有负反馈，开环放大下的运放成为一个比较器，如果要判断器件的好坏，先应分清楚器件在电路中是做放大器用还是做比较器用。HeExStiTud

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