ACC S1096-1000 三相交流电流传感器

时间：2023-12-18

中海德（福建）工业设备有限公司一直活跃于工业自动化领域,作为德国SIEMES，施耐德Schneider、仕富梅,日本富士长期**合作伙伴，**玄亚风机(SHYUAN YA),ebm papst风机授权经销商.主要经营分析仪表、过程仪表、数控、直流、伺服、PLC、以及玄亚风机(SHYUAN YA),ebm papst风机的产品，为冶金、发电、输配电、化工、机械制造、航空**、食品饮料等众多行业的大量用户提供了工程项目设计咨询、供货等服务，积累了丰富的多行业工程技术和商务经验。凭借大量的信息系统资源和库存，我们愿为广大的用户提供*为完善的服务。

中海德（福建）工业设备有限公司主营产品

一、施耐德Prisma iPM智能配电柜、Prisma E智能配电柜、PMC智能列头柜、Prisma iPM智能配电柜、低压配电柜、PLC变频控制柜、西门子CEMS烟气分析系统。

二、仪表:红外气体分析仪、 *声波流量计、压力变送器、阀门定位器、雷达物位计、电磁流量计。订货号： 7MB，6DR，7MF，7ME，7ML，7MA，7MH，7MC，C79451…

三、运动控制/数控系统： SINUMERIK及SIMODRIVE611系列模块、伺服电机、主轴电机。订货号:1PH/1FT/1FK/6SN/ 6FC/ 6FM/6FX/6SL/6SC/ 2CW/ W2D/ M2D/M2E/R2E/RF等

四、电力自动化产品: 微机综继电保护、电机保护、差动保护、电流保护装置。订货号列举：7SJ/7UM/6DP/7RW/7RE/7UT/7SA/6MA/6DT/DP/6DS/7KG等

五、其它产品：工控机、工业交换机、PLC、变频器、直流调速器软起动、熔断器、接触器、接近开关、断路器等...

人形机器人：全新市场带来新增量

人形机器人运动离不开驱动器，目前驱动器方案可以分为刚性驱动、弹性驱动和准直驱。双足人形机器人关节运动特点和人类关节运动类似，运动速度较快、机动性较好，因此相比其他驱动器，人形机器人驱动器需要具有高功率密度、高响应性、高能量利用效率和耐冲击性等特性。参考丁宏钰等的《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》，目前人形机器人电动驱动器方案可以分为三类：

1）刚性驱动：1983 年，早稻田大学研究的 WL－10R 机器人使用刚性驱动器 TSA。自此双足人形机器人开始广泛应用刚性驱动器为关节动力源。刚性驱动器主要由电机、高传动比减速器、编码器、力矩传感器和控制板等组成（力矩传感器是可选择项）。相比其他方案，刚性驱动较为成熟，但能量效率相对较低一些。

2）弹性驱动：1995 年，麻省理工学院的 Pratt 等提出了弹性驱动器 SEA( series elastic actuator) 的概念。美国宇航局的机器人 Valkyrie 和意大利技术研究院的机器人 WalkMan 都使用了弹性驱动器。弹性驱动器通过增加弹性单元来模拟肌肉系统功能，可以缓冲外部冲击和储能，使关节表现出柔顺、和高能量效率特性。但由于弹性元件引入，系统变为欠驱动系统，因此运动控制精度较低。

3）准直驱驱动：2016 提出了准直驱方案，准直驱驱动器含义是依靠驱动器电机开环力控，不依赖于附加力或力矩传感器，就可以本体感知机器人脚部和外界的交互力，也被称为本体驱动器。一般方案是采用电机加低传动比减速器的方案，同时要求负载质量和转动惯量尽可能地小，这样可以实现高带宽力控和良好的抗冲击能力。准直驱驱动器主要由高扭矩密度电机、低传动比减速器、编码器和控制板等组成。相比其他方案，运动控制系统较为复杂。

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