美国INVENSYS英维斯系统DO模块3664

时间：2024-06-06

中海德（福建）工业设备有限公司是一家从事机电自控产品气动备件、自动化仪表的贸易型公司。公司拥有着的产品质量,广阔的市场前景,人性化的公司管理，强大的价格优势，的售前售后服务。追求、勇于是我们坚定不移的理念合作、共创是我们奋斗的目标！一切以顾客，诚信为本，不断地为用户提供满意的新产品，是我们不懈的追求；不断地为客户提供周到的服务，是我们不变的宗旨。

始终秉承“诚信、、共赢、、发展”的经营理念，搭建完善的事业平台，以气动、电气、仪器仪表为突破口，以多年积淀的客户根基，依托强有竞争力的支持，过硬的产品质量, 良好的行业口碑以及周到的售前、售中、售后服务，为高速发展的中国企业提供热情、周到、细致、的服务。是中国众多行业客户的合作伙伴。

我们的产品广泛应用于石油、纺织、医药、冶金、机械、电子、矿山、化工建材、电力、能源、冶金、化工、汽车制造、机床、包装机械、建筑等行业，在行业内外享有良好的声誉。公司本着实事求是、薄利多销、物美的经营理念，赢得了众多客的信任和赞赏。

经营有：1、电机:西门子、SEW、ABB、WEG、德国danfoss-bauer、BAUER，2、变频器：西门子、安川、ABB、富士、三菱、汇川、英威腾；3、传感器类：　1、BANNER、德国Turck、德国HYDAC 、德国P F、MTS 、4、液压类：博士乐、派克汉尼汾、伊顿威格士、哈威(Hawe)、5阀门类：德国西门子、美国费希尔、德国萨姆森（Samson）、日本山武、6、流量计和仪器仪表类：艾默生罗斯蒙特、日本横河、德国E H、ABB流量计及哈希仪器仪表；7：气缸、电磁阀类有：英国诺冠、日本SMC、德国FESTO、ASCO；

人形机器人：全新市场带来新增量

人形机器人运动离不开驱动器，目前驱动器方案可以分为刚性驱动、弹性驱动和准直驱。双足人形机器人关节运动特点和人类关节运动类似，运动速度较快、机动性较好，因此相比其他驱动器，人形机器人驱动器需要具有高功率密度、高响应性、高能量利用效率和耐冲击性等特性。参考丁宏钰等的《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》，目前人形机器人电动驱动器方案可以分为三类：

1）刚性驱动：1983 年，早稻田大学研究的 WL－10R 机器人使用刚性驱动器 TSA。自此双足人形机器人开始广泛应用刚性驱动器为关节动力源。刚性驱动器主要由电机、高传动比减速器、编码器、力矩传感器和控制板等组成（力矩传感器是可选择项）。相比其他方案，刚性驱动较为成熟，但能量效率相对较低一些。

2）弹性驱动：1995 年，麻省理工学院的 Pratt 等提出了弹性驱动器 SEA( series elastic actuator) 的概念。美国宇航局的机器人 Valkyrie 和意大利技术研究院的机器人 WalkMan 都使用了弹性驱动器。弹性驱动器通过增加弹性单元来模拟肌肉系统功能，可以缓冲外部冲击和储能，使关节表现出柔顺、和高能量效率特性。但由于弹性元件引入，系统变为欠驱动系统，因此运动控制精度较低。

3）准直驱驱动：2016 提出了准直驱方案，准直驱驱动器含义是依靠驱动器电机开环力控，不依赖于附加力或力矩传感器，就可以本体感知机器人脚部和外界的交互力，也被称为本体驱动器。一般方案是采用电机加低传动比减速器的方案，同时要求负载质量和转动惯量尽可能地小，这样可以实现高带宽力控和良好的抗冲击能力。准直驱驱动器主要由高扭矩密度电机、低传动比减速器、编码器和控制板等组成。相比其他方案，运动控制系统较为复杂。

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