RV减速器 or 谐波减速器的原理和优劣势

时间：2021-12-27

做为关节机器人重要零配件的精密加工减速器，与实用性减速器比照，智能机器人用减速器要求具有齿轮轴短、重量较轻、功率大、质量轻和易于控制等特点。

许多应用在关节型智能机器人上的减速器重要有两类：RV减速器和谐波电流减速器。

1、基本概念

RV减速器：

用于转矩大的智能机器人足部小腹和胳膊肘3个关节，负载大的关节机器人，一二三轴都是用RV。比照谐波减速机，RV减速器的根本所在加工工艺和机械加工工艺。RV减速器具有更高一些的疲劳强度、弯曲应变和使用期限，并不像谐波电流系统那样随着运用時间提升，运动健身精度会显著降低，其缺点是净多重，规格非常大。

RV减速器 or 谐波电流减速器，基本概念、优劣势文中掌握

▲RV-E型减速器▲

谐波电流减速器：

用于负载小的关节机器人或大中小型智能机器人尾部好几个轴，谐波电流减速器是谐波齿轮系统的这类，谐波齿轮系统包括谐波电流加速器和谐波电流减速器。谐波减速器包含：刚轮、柔轮、滚柱轴承和波超声波换能器三个，四者不可或缺。之中，刚轮的齿数略大柔轮的齿数。谐波减速机用于大中小型智能机器人特点是重量较轻、很轻、承载能力大、运动健身高精密，单较比大。

RV减速器 or 谐波电流减速器，基本概念、优劣势文中掌握

二者都是少齿差齿合，不一样的是谐波电流里的这类关键齿轮轴是柔性的，它务必持续的髙速变形，因而它比较比较敏感，承载力和使用期限都不够。RV一般是用摆线针减速机，谐波电流以前都是用渐开线齿轮齿型，现如今有一部分生产商运用了双弧型齿形，这种齿形比渐开线齿轮出色很多。

减速器的两成员是Nabtesco和Hamonica Drive，他们大部分行业垄断了**的智能机器人用减速器。这二种减速器都是μm级的生产制造精度，光这这条在烧写阶段效率性越越高越没法了，更不要说几千转的高速运转，而且也需要高使用期限。

谐波电流减速器由“柔轮、波超声波换能器、刚轮、滚柱轴承”这4个基本预制构件构成。

柔轮的直徑略低刚轮的公径，一般柔轮比刚轮少2个齿。波超声波换能器的椭圆型模样管理决策了柔轮和刚轮的齿点接触遍及在贴近椭圆型管理处的2个对立面。波超声波换能器转动的整个过程中，柔轮和刚齿轮轴碰触一部分刚开始齿合。波超声波换能器每正秒针旋转180°，柔轮就相当于刚轮反向旋转1个齿数差。在180°对称的好几处，全部齿数的30%上下此外齿合，这也造就了其高转距传送。

比照谐波电流减速器，RV系统是新**的这类系统，这也是在传统针摆大系统的大部分发展趋向出来的，不仅解决了通常针摆系统的缺点，还具有重量较轻、很轻、比范围大、寿命长、精度始终保持、效率高、系统平稳等一连串优点。

RV减速器是由摆线针减速机和大固定支架组成，因其重量较轻、抗冲击力强、扭距大、精度级别高、振动小、减速比大等诸多优点被普遍使用于关节机器人、加工中心、诊治检测仪器、卫星接收操作系统等领域。

RV减速器的机罩和摆线针减速机是依据实体的钢来造成系统的，因此承载能力强。而谐波电流减速器的柔轮可持续性造成变形来传输扭距，这一点儿管理决策了谐波电流减速器担负大转矩和破坏性承载力的工作中能力不足，因此通常运用在网页开发。

RV减速器 or 谐波电流减速器，基本概念、优劣势文中掌握

2、优劣势

谐波电流减速器结构简单紧凑，适合于产品化、低、中承载力的应用。

RV减速器弯曲刚度好、抗冲击能力强、系统平稳、高精密，适合中、重承载力的应用，但RV减速器务必传输蛮大的扭距，担负蛮大的负荷破坏性，保证预计的工作上使用期限，因而在方案设计上运用了相对复杂的过精确定位结构，生产加工制作工艺和成本控制难度系数非常大。RV减速器內部没有可塑性形变的支撑电子器件，因而可以担负务必扭距。RV减速器的滚柱轴承是其薄弱环节，支撑时很容易攻破轴承受力极限而导致滚柱轴承发现异常毁坏或开裂。在高速运转时这一难点更显出，因而RV减速器的额定电流扭距随输入比减少非常明显。

3、减速器正中间是否存在取代关系

方形看法：

RV减速器较智能机器人中多见的谐波电流系统具有高得多的疲劳强度、弯曲应变和使用期限，而且回差精度稳定，并不像谐波电流系统那样随着运用時间提升运动健身精度便会显著降低。因而许多国家的高精智能机器人系统多采用RV减速器，因此，RV减速器在出色智能机器人系统中有渐渐地取代谐波电流减速器的发展趋势。

这类产品在一些规格型号上确实存在替代关系，但这几类减速器仅有维持一部分替代。绝大部分情况下，各种各样减速器没法维持换成，比如在减速比方面，谐波电流和RV的减速比务必远远**出大，因而小减速比领域是大的乾坤。也许大的减速比是可以做大的，但是没法去换成谐波电流和RV。又比如弯曲刚度方面，大和RV的弯曲刚度好点于谐波电流，在体现弯曲刚度的运用负载下，谐波电流没法有好的具体表现。

谐波电流减速器的特征是轻和小，在这里行，大和RV却没法确保。因而各种各样减速器仅有在一部分情况下可维持换成，但是倘若这类产品*换成另这类产品并不是具体的。

反方看法：

各种各样减速器正中间不能相互之间取代，仅仅这类紧密联系的关系。

RV和谐波电流这二种系统有多元性，但也不消除结构设计优化和生产加工制作工艺攻破后，在低中承载力适用范围造成一部分市场需求。

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