西门子6ES72881SR400AA0

时间：2018-09-28作者：湖南迪硕自动化设备有限公司浏览：7

S7--200提供了三种方式的开环运动控制： ? 脉宽调制（PWM）--内置于S7--200，用于速度、位置或占空比控制。 ? 
脉冲串输出（PTO）--内置于S7--200，用于速度和位置控制。 ? EM253位控模块--用于速度和位置控制的附加模块。 
S7—200的内置脉冲串输出提供了两个数字输出通道（Q0.0和Q0.1），该数字输出可以通过位控向导组态为PWM或PTO的输出。 
当组态一个输出为PTO操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度和位置的开环控制。内置PTO功能仅提供了脉冲串输出。您的应用程序必须通过PLC内置I/O或扩展模块提供方向和限位控制。 
PTO按照给定的脉冲个数和周期输出一串方波（占空比50％），如图1。PTO可以产生单段脉冲串或者多段脉冲串（使用脉冲包络）。可以*脉冲数和周期（以微秒或毫秒为增加量）: 
? 脉冲个数： 1到4,294,967,295 ? 周期： 10μs(100K)到65535μs或者2ms到65535ms。 图1 
200系列的PLC的较大脉冲输出频率除 CPU224XP 以外均为20kHz。CPU224XP可达100kHz。如表1所示： 表1 2 MAP库的应用 2.1 
MAP库的基本描述现在，200系列 PLC 本体 PTO 提供了应用库MAP SERV Q0.0 和 MAP SERV Q0.1，分别用于 Q0.0 和 
Q0.1 的脉冲串输出。如图2所示： 图2 注： 这两个库可同时应用于同一项目。 各个块的功能如表2所示： 块 功能 Q0_x_CTRL 参数定义和控制 
Q0_x_MoveRelative 执行一次相对位移运动 Q0_x_MoveAbsolute 执行一次**位移运动 Q0_x_MoveVelocity 
按预设的速度运动 Q0_x_Home 寻找参考点位置 Q0_x_Stop 停止运动 Q0_x_LoadPos 重新装载当前位置 Scale_EU_Pulse 
将距离值转化为脉冲数 Scale_Pulse_EU 将脉冲数转化为距离值 表2 
总体描述该功能块可驱动线性轴。为了很好的应用该库，需要在运动轨迹上添加三个限位开关，如图3： ? 一个参考点接近开关（home），用于定义**位置 C_Pos 
的零点。 ? 两个边界限位开关，一个是正向限位开关(Fwd_Limit)，一个是反向限位开关(Rev_Limit)。 ? **位置? C_Pos 的计数值格式为 
DINT ，所以其计数范围为(-2.147.483.648 to +2.147.483.647). ? ? 
如果一个限位开关被运动物件触碰，则该运动物件会减速停止，因此，限位开关的安置位置应当留出足够的裕量?ΔSmin 以避免物件滑出轨道尽头。 图3 2.2 
输入输出点定义应用MAP库时，一些输入输出点的功能被预先定义，如表3所示： 名称 MAP SERV Q0.0 MAP SERV Q0.1 脉冲输出 Q0.0 
Q0.1 方向输出 Q0.2 Q0.3 参考点输入 I0.0 I0.1 所用的高速计数器 HC0 HC3 高速计数器预置值 SMD 42 SMD 142 
手动速度 SMD 172 SMD 182 表3 2.3 MAP库的背景数据块为了可以使用该库，必须为该库分配 68 BYTE（每个库）的全局变量，如图4所示： 
图4 下表是使用该库时所用到的较重要的一些变量（以相对地址表示），如表4： 符号名 相对地址 注释 Disable_Auto_Stop +V0.0 
默认值=0意味着当运动物件已经到达预设地点时，即使尚未减速到Velocity_SS，依然停止运动； =1时则减速至Velocity_SS时才停止 
Dir_Active_Low +V0.1 方向定义，默认值 0 = 方向输出为1时表示正向。 Final_Dir +V0.2 寻找参考点过程中的最后方向 
Tune_Factor +VD1 调整因子（默认值=0） Ramp_Time +VD5 Ramp time = accel_dec_time（加减速时间） 
Max_Speed_DI +VD9 较大输出频率 = Velocity_Max SS_Speed_DI +VD13 较小输出频率 = Velocity_SS 
Homing_State +VB18 寻找参考点过程的状态 Homing_Slow_Spd +VD19 寻找参考点时的低速(默认值 = Velocity_SS) 
Homing_Fast_Spd +VD23 寻找参考点时的高速(默认值 = Velocity_Max/2) Fwd_Limit +V27.1 正向限位开关 
Rev_Limit +V27.2 反向限位开关 Homing_Active +V27.3 寻找参考点激活 C_Dir +V27.4 当前方向 
Homing_Limit_Chk +V27.5 限位开关标志 Dec_Stop_Flag +V27.6 开始减速 PTO0_LDPOS_Error +VB28 
使用Q0_x_LoadPos时的故障信息(16#00 = 无故障, 16#FF = 故障) Target_Location +VD29 目标位置 
Deceleration_factor +VD33 减速因子 =(Velocity_SS – Velocity_Max) / accel_dec_time 
(格式: REAL) SS_Speed_real +VD37 较小速度 = Velocity_SS (格式: REAL) Est_Stopping_Dist 
+VD41 计算出的减速距离 (格式: DINT)


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