S7-1500(T)+V90 PN不组态轴工艺对象时转矩限幅及附加转矩给定功能的实现

时间：2020-06-28

从V90PN固件版本V1.3开始，增加了750附加转矩报文，可以通过PLC实现V90伺服的附加转矩给定及转矩限幅控制。下面给大家介绍一下PLC中不使用工艺对象对V90 PN进行转矩限幅控制的实现方法。

1.1 概述

在许多实际应用中，不仅需要对轴进行位置及速度控制，有时还会需要对电机的转矩进行限制，比如在收放卷的应用中采用速度环饱和加转矩限幅的控制方式。

如果在收放卷应用中使用S7-1500(T) PLC和V90 PN组成的控制系统，为了减少CPU的负荷率可以采用不组态速度轴工艺对象，而直接发送轴的控制字、速度给定、转矩限幅及附加转矩给定的控制方式，本文给出了驱动转矩限幅及附加转矩给定的具体方法。

1.2 对驱动的要求

V90 PN通过PROFINET总线与S7-1500(T) PLC进行连接，V90 PN需要使用新固件FW V1.3，它支持附加报文750，可在标准报文上增加750附加报文来实现轴的转矩限幅及附加转矩给定功能。

1.3 实现方法

1. 组态控制报文

如果使用HSP组态V90 PN，在网络视图中为V90 PN驱动配置控制报文，在“报文”处选择“西门子报文102, PZD-6/10”用于轴的速度控制，在“附加报文”处选择“附加报文750，PZD 3/1”用于附加转矩及转矩限幅控制：

750报文包含：3个控制字：分别为附加转矩给定、转矩上限幅及转矩下限幅。

2. 编写轴控制程序

(1) 起动停止轴

(2) 轴的速度给定

(3) 轴的附加转矩给定

(4) 轴的附加转矩上限给定

(5) 轴的附加转矩下限给定

注意：转矩给定及转矩上下限幅给定4000H代表驱动中的P2003。

3. 可以通过V-Assistant软件对附加转矩、转矩上下限幅给定及转矩实际值进行监控

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