西门子模块代理商-德阳
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1. OB100中的初始化程序
机械手在上面和左边的位置、夹紧装置松开时,系统处于规定的初始条件,称为“原点条件”、此时左限位开关10.4、上限位开关10.2的常开触点和表示夹紧装置松开的Q4.1的常闭触点组成的串联电路接通,原点条件标志M0.5为1状态(见图5-33)。
CPU刚进入RUN模式的个扫描周期时,执行图5-33中的组织块OB100。如果此时原点条件满足,M0.5为1状态,顺序功能图中的初始步对应的M0.0被置位为活动步,为进入单步、单周期和连续工作方式做好准备。如果M0.5为0状态,原点条件不满足,初始步M0.0被复位为不活动步,禁止在单步、单周期和连续工作方式工作。
2. 公用程序
图5-34中的公用程序用于处理各种工作方式都要执行的任务,以及不同的工作方式之间相互切换的处理。当系统处于手动工作方式或回原点方式,手动开关I2.0或回原点开关I2.1为1状态。与OB100中的处理相同,如果此时满足原点条件,顺序功能图中的初始步对应的M0.0被置位。如果此时原点条件M0.5为0状态,初始步M0.0被复位为不活动步,按下起动按钮也不能转换到下一步,系统不能在单步、单周期和连续工作方式工作。
从一种工作方式切换到另一种工作方式时,应将有存储功能的位元件复位。工作方式较多时,应仔细考虑各种可能的情况,分别进行处理。在切换工作方式时应执行下列操作
1)当系统从自动工作方式切换到手动或自动回原点工作方式时,必须用MOVE指令将顺序功能图(图5-36)中除初始步以外的各步对应的存储器位(M2.0~M2.7,即MB2)复位,否则以后返回自动工作方式时,可能会出现同时有两个活动步的异常情况,引起错误的动作。
2)在退出自动回原点工作方式时,回原点开关 12.1 的常闭触点闭合。此时应使用MOVE 指令,将自动回原点的顺序功能图(见图5-39)中所有的步对应的存储器位(M1.0 ~M1.5)复位,以防止下次进入自动回原点方式时,可能会出现同时有两个活动步的异常情况。
3)非连续工作方式时,连续开关I2.4的常闭触点闭合,将连续标志M0.7复位。
3. 手动程序
图5-35是手动程序,手动操作时用6个按钮控制机械手的升、降、左行、右行和夹紧、松开。为了保证系统的安全运行,在手动程序中设置了一些必要的联锁∶
1)用4个限位开关I0.1~I0.4的常闭触点限制机械手运动的限位置。
2)设置上升与下降之间、左行与右行之间的互锁,用来防止功能相反的两个输出同时为1状态。
3)上限位开关I0.2的常开触点与左、右行电磁阀的线圈串联,机械手升到高位置才能左、右移动,以防止机械手在较低位置运行时与别的物体碰撞。
4)机械手在左边或右边(左、右限位开关I0.3或I0.4为1状态)时,才允许进行松开工件(复位夹紧阀)、上升和下降的操作。
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