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时间：2023-08-20

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　　因此，时应小心配合。8.自动增益参数现代伺服驱动器均已微计算机化，大部分提供自动增益(autotuning)的功能，可应付多数负载状况。线切割机床的步进电机，多为五相十拍或三相六拍制，即按特定相序依次相吸达到步进目的。　　图1交流伺服电动机原理图图2空心杯形转子伺服电动机结构交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个磁场，转子沿磁场的方向，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。　　2、由于步进电机无刷，因此本体部件少，可靠性高。3、易于起动，停止，正反转，速度响应性好；停止时一般有自锁能力。4、步距角可在大范围内选择，在小步距情况下，能够在**低转速下高转距运行，可以不经减速器直接驱动负载。　　绕组有电阻，通电会产生损耗，损耗大小与电阻和电流的方成正比，这就是我们常说的铜损，如果电流不是的直流或正弦波，还会产生谐波损耗；铁心有磁滞涡流效应，在交变磁场中也会产生损耗，其大小与材料，电流，，电压有关，这叫铁损。　　要乘以一个安全系数1.2，输出力矩要求达到约20。选择功率步进电机时，应当估算机械负载的负载惯量和机床要求的启动，使之与步进电机的惯性特性相匹配还有一定的余量，使之速连续工作能机床快速的需要。由于电机的输出力矩随着的升高而下降，因此在时，由矩频特性的输出力矩应能驱动负载，并留有足够的余量。　　另外，建议解决办法、DP接头接线有无松动，DP电缆屏蔽层是否接地。2、有无进出线电抗器、滤波器。3、动力电缆是否使用屏蔽电缆，或者3+3的屏蔽电缆。关于屏蔽故障的办法：1，P2110=1910,P2101=1,可屏蔽2，P2118[0]=1910，P2119[0]=3，也可屏蔽3，屏蔽后，如出现掉线情况，变频器仍继续运行。　　实际上应该是考虑扭矩（转矩），电机功率和转矩计算公式。即T=9550P/n式中：P—功率，kW；n—电机的额定转速，r/min；T—转矩，Nm。电机的输出转矩一定要大于工作机械所需要的转矩，一般需要一个安全系数。

　　伺服电动机不转，常用诊断有：检查数控是否有脉冲信输出；检查使能信是否接通；通过液晶屏观测输入/出状态是否进给轴的起动条件；对带电磁制动器的伺服电动机确认制动已经打开；驱动器有故障；伺服电动机有故障；伺服电动机和滚珠丝杠联结联轴节失效或键脱开等。　　注意：1）不同的电机对应的颜色不一样，使用时以电机资料说明为准，如57与86型电机线颜色是有差别的。2）相是相对的，但不同相的绕组不能接在驱动器同一相的端子上，电机引线定义、串、并联接法应严格按照说明书上的示意图。　　因此，必须将端子4（1M）连接至具有低阻抗的CPU接地。”，于是和这个同事说，分别测量一下正常使用和出现故障时编码器电源对于CPU地的电压是多少，应该就能找到原因了，结果出现故障时电压只有10V左右，模板无法识别信，那自然不计数了。　　我采用了两种进行排除故障：种，我直接采用排除法，因为我们这天设备的伺服驱动器比较多，而且型和电机大部分都一样，把X轴的驱动器和Y轴的驱动器电机互换了（同型，同容量的伺服电机才可以互换）。发现Y轴伺服电机的线换到X轴伺服驱动器上，也AL011，但是X轴的伺服电机线换到Y轴是上没有问题，初步确认了伺服驱动器没有问题，怀疑可能是电机和驱动器CN2插头有问题。　　选择步进电机需要进行以下计算：（1）计算齿轮的减速比根据所要求脉冲当量，齿轮减速比i计算如下:i=(φ.S)/(360.Δ)(1-1)式中φ－－-步进电机的步距角（o/脉冲）S－－-丝杆螺距（mm）Δ－－-(mm/脉冲)（2）计算工作台，丝杆以及齿?。　　否则，步距细分均匀度就较差。从试验曲线可看到，图3a、b曲线的峰值包络线起伏较大，因而其步距细分均匀度较差，它们的细分电流波形含有较大的2次或3次谐波。图3c、d曲线的峰值包络线起伏较小，说明其步距细分均匀度，它们的细分电流波形不含有2、3次谐波。　　同速度比例增益的相似，在不产生振动的情况下应尽可能调大此值；③如以上两参数后还达不到加工效果，可采用7、8参数的进行振动的参数。后，驱动器5、9参数可以再向上调一些，这样应该可以用户的加工要求。

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　　5伺服电动机的其他问题处理（1）电动机：在进给时出现现象，测速信不，如编码器有裂纹；接线端子不良，如螺钉松动等；当发生在由正方向运动与反方向运动的换向时，一般是由于进给传动链。所以在操作中必须符合操作规范。　　此种可以大大精度。电机的微调定子结构的：已知定子的微调结构能位置定位精度。以两相电机为例，微调结构，可以齿槽转矩，距角特性变为正弦波。在细分时，微调结构精度50%。细分步距角精度比全步距角运行的精度大。　　任何直径在2～7cm的转盘都可以做轮子，比如说塑料的螺丝顶盖。想加强引力还可以用胶带将轮子边缘包起来。伺服电机的设定和一样，代码里要用上刚才实验的电机起点位置的变量（你的电机起点位置可能不一样）。　　电流在一相绕组内正负流动（此种驱动称为双性驱动），A相与B相电流的相位相差90°，两相绕组中矩形波电流交替流过。即两相电机的定子，在Nr=1时，空间相差90°,时间上电流相差90°相位差，电流与普通的同步电机相似，在定子上产生磁场，转子被磁场吸引，随磁场同步。　　此种吸振阻尼器不会像反相制动那样，在产生**调后才制动，但也不会初的**调量。此种动态惯量阻尼器可以步进电机高速区域的共振引起的转矩，也可以高速时的转矩和响应脉冲。利用驱动电路的半步进1-2相激磁的情况：阻尼以及定位时，利用2相激磁比1相激磁要好。　　实际上这个也不需要什么计算，你只要在OB35中读脉冲数，比如OB35设置1000ms，读到的脉冲数就是电机转速（rpm/S）。按常用计量单位你乘60，即rpm/min。2）因为编码器直接连接在电机输出轴上面，则电机1周，实际编码器输出1600个脉冲。　　交流伺服电动机的结构与普通的单相异步电动机的结构相似，其定子绕组则与单相电容式异步电动机结构相类似，其上装有两个在空间相隔90o的绕组，一个是励磁绕组WF，另一个是控制绕组WC，这两个绕组通常分别接在两个不同的交流电源（相同，相位不同）上，这一点与单相电容式异步电动机不同。

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　　可重复多次，修正偏置量。对于增量值编码器，是读取原始机械零位到个Z点的读数，作为偏置量。精度较高的编码器，或者量程较大的值多圈编码器，多用这种。5、智能化外部置零，有些带智能化功能的编码器，可提供外部置位功能，例如通过编码器附带的按键，或外带的设置功能置零。　　一般情况下，机器能转到500转，已经很快的了。再快了可能就会堵转，电机就象卡死了一样的响，这就是速度过高，电机转不过来。发生这种现象，解决的办法是：1、运行；2、调高加减速时间；3、启动；4、把细分数调高一个档位。　　手动完成后，再将FREE信置高，以继续自动控制。将“电机固有步距角”细分成若干小步的驱动，称为细分驱动，细分是通过驱动器控制步进电机的相电流实现的，与电机本身无关。其原理是，让定子通电相电流并不一次升到位，而断电相电流并不一次降为0（绕组电流波形不再是似方波，而是N级似阶梯波），则定子绕组电流所产生的磁力，会使转子有N个新的衡位置（形成N个步距角）。　　如果机是一高速脉冲指令输出，伺服驱动器只能通过差分驱动接收脉冲指令。如图：这里务必保证差分输入的电压为5V，否则伺服驱动器的输入脉冲不，会脉冲输入丢失现象，或出现脉冲指令取反现象。机的5V地必须与驱动器的GND地相连接，以噪声。　　目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子，如图2所示。　　为了使电机，须使用减速器电机转速，齿轮啮合引起的重量变化量很小，此时，须加上比转子惯量大十几倍的飞轮。在齿轮的负载方向要加上重量，以便使齿隙。下图的曲线为图上图的的试验曲线，被试电机的供电电压，测量静态转矩特性。　　因为交流的公共电压并不是对大地的，在直流总线地和大地之间可能会有很高的电压。另外一个给用户的选型建议是，如果不是必须，推拉力或负重、速度、定位精度这三个主要参数不要同时要求很高，因为致动执行器是一个高精度高的机电一体化产品，我们在设计制造时需要从机械结构、电气性能、材料特。

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