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时间：2023-08-20

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　　结果通过打印机或X-Y绘图仪等设备输出，作为电机的评价资料。下图为功能框图，与步进电机安装编码器图。步距角精度测量法位置精度：转子的任意点作为出发点，由此每一步测量一次，电机连续一圈，求转子的实际位置与理论位置的差。　　用户如何控制计数器溢出的问题：1）一个32为计数器，可以记65536×65537转个脉冲；2）那么用户确定脉冲当量、确定周指令脉冲、电子齿轮比时，指令脉冲数就有一个范围，就是指令脉冲数＜65536×）如果用户确定周指令脉冲数=655。　　按负载加速度原则选择传动比：纯惯性负载设负载为纯惯性的,转动惯量为JL,并有一定的力矩Mf。设电动机转子转动惯量为Jm,减速机传动比为i,则换算到负载轴上的力矩衡方程为iMm-Mf=（i2Jm+JL）.ωL（1）式中Mm———电动机输出的力矩;ωL———负载角加速度。　　根据惯量比，可以估算出伺服的加减速时间是否能设备工艺要求。惯量比和电机功率的选择和匹配，是由控制要求决定的、加减速时间的大小来确定的。1.手动增益参数步，速度比例增益KVP值。二步，积分增益KⅥ值。　　否则，步距细分均匀度就较差。从试验曲线可看到，图3a、b曲线的峰值包络线起伏较大，因而其步距细分均匀度较差，它们的细分电流波形含有较大的2次或3次谐波。图3c、d曲线的峰值包络线起伏较小，说明其步距细分均匀度，它们的细分电流波形不含有2、3次谐波。　　两者皆为2相激磁，1-2相激磁，4细分时没有看到大的差别。由上图可以看出，转数在150rpm以上时，步距角为0.9°的电机虽然激磁发生变化，但速度变化差别不大。下图表示三相HB型步距角3.75°时的全步距角，2细分、4细分、8细分时的电流波形和电机转动角的波形。　　步进电机启动运行时，有时动一下就不动了或原地来回动，运行时有时还会失步，是什么问题。2、控制器来的输入走步脉冲的电流是否够大（一般要10mA），以使光耦导通，输入的是否过高，接收不到，如果控制器的输出电路是CMOS电路，则也要选用CMOS输入型的驱动器。

　　简单的温度测量有用点温计的，也可以粗略判断：用手可以1-2秒以上，不**过60度；用手只能碰一下，大约在70-80度；滴几滴水迅速气化，则90度以上了。3，步进电机工作不同，也不同。遇采用恒流驱动时，步进电机在静态和低速下，电流会维持相对恒定，以保持恒力矩输出。　　要正确选择电动机的功率，必须经过以下计算或比较：P=F*V/1000(P=计算功率KW，F=所需拉力N，工作机线速度M/S)对于恒定负载连续工作，可按下式计算所需电动机的功率：P1(kw)：P=P/n1n2式中n1为生产机械的效率；n2为电动机的效率，即传动效率。　　一、驱动电路的电压：要维持高速时的大转矩，就要保持电流不变，使斩波器工作在恒电流状态。要使电流恒定，只能脉冲。当步进电机输出转速到达一定高的速度时，由于电压，只能工作在恒电压状态，如果输入电压，则可以使其在高速时依然能工作在恒电流状态，从而高速时的转矩。　　定子与端盖的刚性不够线圈及磁路的不衡，及机械结构的不对称。各部分配合松动。线圈本身的位移。转子偏心或动衡不好。轴承预紧力不。除此之外，还要考虑以下原因：与安装机械和负载的共振。传动（齿轮啮合的不衡等）。　　一可靠性高，不易发生飞车事故。用模拟电压控制伺服电机时，如果出现接线接错或使用中元件损坏等问题时，有可能使控制电压升至正的值。这种情况是很危险的。如果用脉冲作为控制信就不会出现这种问题。二信抗性能好。　　2、传感器法。该在零位处安装霍尔开关、光电二管等位置传感器，当步进电机回到零位时，传感器给出检测信，控制电路检测到该信时，令电机停在零点位置。这种归零准确、可靠，但是了电路的复杂性，对安装有一定的要求。　　另一方面，两相电机的情形也同样变成如下式所：根据上式，两相合成转矩的两相式细分驱动时的转矩T2变成下式：根据上式，1项为一恒定转矩，2相为含ω的振动转矩。据此看出，两相电机的转矩依据磁通的三次谐波，包含含有电流的振动转矩。

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　　1、输入为单脉冲信模块的拨码开关应拨到单脉冲”位置。当有脉冲输出时电机转动。改变方向信的高低电可改变电机转动方向。具体时序可参照信模块说明书。2、输入为双脉冲信模块的拨码开关应拨到·双脉：中·位置。当发正脉;中的，电机正转;当发负脉冲的，电机反转。　　驱动电路输出段的结构：根据图前文步进电机动态转矩的解决中的下图所示驱动电路输出段结构，当功率管OFF时，尖峰吸收电路的导通，产生动转矩变大。其图中的①为制动转矩的结构。在高速时的转矩会，故要考虑转矩与制动转矩两者状态时的驱动电路。　　用此测定两相HB型1.8°步进电机的2相激磁与1-2相激磁的暂态特性。如下图所示。与1-2相激磁相比，2相激磁性好，1相激磁的情形**调量大，阻尼与2相激磁情况比较，有很大的不同。1-2相驱动状态下，为了能状态达到位置，激磁以2相为宜。　　而开关电源的过载性能不好，会保护关断，且其精密的稳压性能又不需要，有时可能造成开关电源和驱动器的损坏。可以用常规的环形或R型变压器变压的直流电源。10.想用±10V或4~20mA的直流电压来控制步进电机，可以吗。　　2、伺服驱动器主电路上电完成后，输出一个伺服好信。3、机在接收到伺服好信后，发出使能信，伺服电机启动。RDY灯红色常亮：表示驱动器至少存在一个或以上的故障。DP1常绿：口正常，在进行DP。SF灯红色常亮：代表有故障。　　高速时，电动机温升变大，因此，正确使用伺服电动机**定要对电动机的负载进行验算；（5）电动机位置误差：当伺服轴运动**过位置允差范围时（KNDSD100出厂设置PA17：400，位置**差检测范围），伺服驱动器就会出现“4”位置**差。　　从**上将齿轮拉开，然后从底下小心地将伺服电机的控制电路板拉出来（见图I）。里面的机械限位有两个，用尖嘴钳弯折可以将转动轴旁边的金属限位去除，用斜向切割器可以将**壳上的塑料限位去除（见图J）。用两个加起来5kΩ左右的固定电阻来替代5kΩ的电位器，两个2.2kΩ的电阻就行。

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　　采用细分与步进电机精度的关系：步进电机的细分实质上是一种电子阻尼，其主要目的是减弱或步进电机的低频振动，电机的运转精度只是细分的一个附带功能。细分后电机运转时对每一个脉冲的分辨率了，但运转精度能否达到或接脉冲分辨率还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。　　4，步进电机会影响步进电机的工作寿命吗。电机虽然一般不会影响电机的寿命，对大多数客户来说没必要理会。但是，严重的会带来一些负面影响。如电机内部各部分热系数不同结构应力的变化和内部气隙的微小变化，会影响电机的动态响应，高速会容易失步。　　上图是转子S所处的剖面，下图是N所处剖面。图中，定子齿距和转子齿距相同。先考虑磁Ⅰ和磁Ⅲ下面的磁场。定子线圈通电后，磁Ⅰ产生N，磁Ⅲ产生S。它们构成的磁场分布情况如实线所示。同一图中的虚线表示磁钢产生的磁通通路。　　磁铁的磁通要小：如生产厂家无法减小磁铁，可以气隙，使高速时反电势，电流，使转矩增大，使速度-转矩特性从低速到高速变成一条直线，高速时的转矩，同时响应也。选择步距角大的电机：使高速时的转矩有效的，请参中步距角0.6°和1.2°的转矩曲线。　　推荐选择电源电压值比所需的电压高10%-50%。此百分比因Kt，Ke，以及内的电压降而不同。驱动器的电流值应该足够传送应用所需的能量。记住驱动器的输出电压值与供电电压不同，因此驱动器输出电流也与输入电流不相同。　　2、由于步进电机无刷，因此本体部件少，可靠性高。3、易于起动，停止，正反转，速度响应性好；停止时一般有自锁能力。4、步距角可在大范围内选择，在小步距情况下，能够在**低转速下高转距运行，可以不经减速器直接驱动负载。　　这个值越大，在运动中花在加减速中的时间越小，效率越高。通常，对于步进电机，该值在100~500之间，对于伺服电机，可以设置在400~1200之间。在设置中，开始设置小一点，运行一段时间，重复做各种典型运动，注意观察，如果没有异常情况，然后逐步。

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