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时间：2023-08-20

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　　为此介绍反相序制动用闭环回路。下图表示步进电机及其后轴所带的测速机结构。由测速机转子速度，在时刻作反相序制动，其反相序激磁的电路框图如下。下图为有/无反相序制动的对比。因为闭环控制可在的速度时间进行制动。　　RUN常绿代表在工作，不代表什么异常现象。个人建议你先查出驱动器报的到底是什么故障，这一点可以通过查看其故障来进行故障定位（可以利用starter来查询故障）。交流伺服电动机的结构主要可分为两部分，即定子部分和转子部分。　　其定子和四相反应式步进电机没有区别（但同一相的两个磁相对，且两个磁上绕组产生的N、S性必须相同），转子结构较为复杂（转子内部为圆柱形永磁铁，两端外套软磁材料，周边有小齿和槽）。一般为两相或四相；须供给正负脉冲信；输出转矩较永磁式大（消耗功率相对较小）；步距角较永磁式小（一般为1.8度）；断电时无定位转矩；启动和运行较高；是目前发展较快的一种步进电机。　　根上振动分析图，从振动大的地方看到，驱动脉冲的基波造成振动成分，且出现的振动点为其偶次谐波，180pps附的振动为振动加速度与转子及其负载的自然的共振。HB型步进电机转子及定子有多齿数的关系，激磁磁通含有很多的空间高次谐波，同时激磁电流也含有高次谐波，激磁磁通与电流之积所产生的电磁转矩也会包含转矩波动，引起径向振动。　　步进电机通常情况下转速在700转以后性能就会下降，有时步进电机的转速上不去，或电机卡死或者丢步，显而易见，如果我们遇到这种情况如何解决首先：电机的参数改(例如：57步进电机电阻=0.5欧，电感=0.8MH，如果要高速性能，我们可以将步进电机的电阻电感都相应的减小，这样会速度和高速力矩)。　　伺服驱动器IS6209惯量确定步骤：预设置惯量比小于10倍，惯量比参数H；设置其参数：H09-05,离线惯量辨识；H09-06,惯量辨识速度；H09-07,惯量辨识加减速时间；H09-08,单次惯量辨识完成后等待时间；H09-09,完成单次惯量辨。　　有两种情形出现时，需与销售厂商联系后再行修理：1、确实单板发出的进给信缺相，2、步进电机内部断线，如果是驱动三管失效也应有两种情形，一是发光二管不亮，应怀疑驱动管已开路，二是发光二管不灭，则应怀疑。

　　当设置正确后，可运行“操作”菜单中的“回机械原点”。先单轴回，如果运动方向正确则继续回，否则需停止，重新设置设置厂商参数中的回机械原点方向，直至所有轴都可回机械原点。6．设置自动加油参数（设置得小一些，如5秒加一次油），观察自动加油是否正确，如果正确，则将自动加油参数设置到实际需要的参数。　　如果要测量**过360度范围，就要用到多圈值编码器。多圈编码器另一个优点是由于测量范围大，实际使用往往富裕较多，这样在安装时不必要费劲找零点，将某一中间位置作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度。编码器有单圈和多圈之分,单圈编码器就是在360度范围内位置时的,但转过360度后又回到了原点,不再编码的原则.比如说未经信处理的旋变;多圈编码器可以记录**过360度的位置,并保持编码,这个可以?。　　选择步距角小的步进电机：在低速时转矩随转子齿数而变大。选择步距角小的步进电机能高转矩。实际上HB型转子齿数如为50齿，磁铁的漏磁将，但不会成比例，此结论在100齿以下均有效。三相HB型步进电机从1.2°（转子50齿）改为0.6°（转子100齿），约1.4至1.8倍的低速转矩。　　由（1）式得.ωL=iMm-Mfi2Jm+JL（2）对（2）式求导数.ωL/i,并令其为零,解得i=MfMm+（MfMm）2+JLJm（3）即为加速度条件的传动比。假若负载力矩Mf=0,则有i=JLJm（4）即为常用的选择传动比的公式,其实际意义是当按此式选择传动比之后,则电机转子惯量折算到负载轴上的值等于负载转动惯量。　　可以用直观的：用一把在工件毛坯上点一个点，把该点设为工作原点，抬高Z轴，然后把Z轴坐标设为0；反复使机床运动，比如空刀跑一个典型的加工程序（包含三轴联动），可在加工中暂停或停止，然后回工件原点，下降Z轴，看刀尖与毛坯上的点是否吻合。　　目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子，如图2所示。　　VR型步进电机定子磁吸引转子时，由于转子磁为磁，有磁化的N和S，不论定子绕组激磁所产生性为N还是S均会产生吸引力。定子磁激磁为N时，吸引S性转子磁，激磁S性的定子磁会吸引转子的N磁。

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　　此种吸振阻尼器不会像反相制动那样，在产生**调后才制动，但也不会初的**调量。此种动态惯量阻尼器可以步进电机高速区域的共振引起的转矩，也可以高速时的转矩和响应脉冲。利用驱动电路的半步进1-2相激磁的情况：阻尼以及定位时，利用2相激磁比1相激磁要好。若测得两线导通，则说明此为电机的一个绕组，应接入驱动器对应的同一输出，如A+,A-两个位置。2、电机运行方向反向。——将电机的任意一个绕组的线调换位置，如原本A+接红色电缆，A-接电缆，改为A+接电缆，A-接红色电缆。　　HB型步进电机，主越多，线圈绕制的时间越长，费用越高，但主的是振动噪音的一种。微调定子小齿结构激磁磁通中高次谐波的有效，如如下图所示，是使转子齿相对定子齿的节距为不等距角δ1、δ2等，通过不同角度磁通的高次谐波，减小齿槽转矩。　　塑料码盘缺点是塑料与空气易产生静电吸附效应，码盘上易吸附灰尘而挡住码道影响计数，抗能力也稍差。就实际遇到的情况，后者易出现问题。对于玻璃码盘的编码器只要我们提示客户安装电机使用注意事项，禁止敲击。随着自动化的不断升级，伺服驱动器在设备上应用越来越广泛，我就遇到了一台绕丝机在昨天还在正常运转，早上来了开机就发现点焊Y轴电机无法运转，伺服驱动器AL011。　　电机本体的PM型步进电机的和各向同性磁铁的速度-转矩特性比较在的磁铁磁化方向：各向同性与各向磁铁的差异中用下图已经介绍了，此时的两个电机的磁铁的磁通大，各向同性磁通相对小。上图为这些电机在额定电压下的速度-转矩特性的比较。　　8、在“征”看来，伺服运动只能是“速度闭环”控制一种；9、实际，伺服运动也可以是用户决定的“电流闭环”控制；10、那么伺服控制的运动，就是一个电流曲线梯形图，而不是一个速度曲线梯形图；11、说到这里，有很多人已经听不懂了。　　如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。6.输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩值。

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　　当控制绕组接上相位与励磁绕组相差90度电角度的交流电时，电动机的气隙便有磁场产生，转子将产生电磁转矩转动。当控制绕组的控制电压信撤除后，如果是普通电机，由于转子电阻较小，（根据双理论）脉振磁场分解的两个磁场各自产生的机械特性的合成结果是产生的电磁转矩大于零。　　我厂生产的SH系列二相恒流斩波驱动电源与单片机及电机接线图如下：说明：CP接CPU脉冲信（负信，低电有效）OPTO接CPU+5VFREE脱机，与CPU地线相接，驱动电源不工作DIR方向控制，与CPU地线相接，电机反转VCC直流电源正端GND直流?。　　伺服电机正余弦编码器的相位对齐如下：1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个衡位置;2.用示波器观察正余弦编码器的C信波形;3.编码器转轴与电机轴的相对位置;。　　3、采用带停转检测的电机驱动芯片。这种芯片在电机停转时，能够立刻检测到电机处于停转状态，从而确定零点位置。但这种通用性差，对步进电机各绕组的电流相位有一定的要求，并且这种不能在微步驱动下使用。　　3）两相，三相，五相的步进电机电机对应的驱动器不同，需要适配的驱动器型。4）判断步进电机串联或并联接确与否的：在不接入驱动器的条件下用手直接转动电机的轴，如果能均匀地转动则说明接线正确，如果遇到阻力较大和不均匀并伴有一定的声音说明接线错误。　　微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度稳，**调量。因此，将KVD值渐渐加大可速度性。位置比例增益KPP值。如果KPP值过大，伺服电机定位时将发生电机定位**调量过大，造成不现象。此时，必须调小KPP值，**调量及避开不区；但也不能太小，使定位效率。　　6、需要说明的是，值编码器的零位再往下就是编码的循环值，无论是单圈值，还是多圈值，如果置零位，那么再往下（下滑、，惯性过冲等），就可能数据一下子跳到了，对于高位数的值多圈，可能数据会溢出原来的设定范围。

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