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时间：2023-08-20

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　　用户在设备的步进传动存在累积误差的原因可能有以下几点：1、机械传动的误差，目前这种原因普遍；2、因选型不当或电机问题堵转或失步；3、加速曲线过陡，少量步数没有走出来，但是没有产生转，用。　　如果想直接和电机电角度的0度点对齐，可以考虑：1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线;2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以似电机的U相反电势波?。　　所谓起跳是步进电机不经过加速，能够直接启动工作的。合理地选取该参数能够加工效率，并且能避开步进电机运动特性不好的低速段；但是如果该参数选取大了，就会造成闷车，所以一定要留有余量。在电机的出厂参数中，一般包含起跳参数。　　此时C信的过零点与电机电角度相位的-30度点对齐。由于普通正余弦编码器不具备一圈之内的相位信息，而Index信也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而在此也不作为讨论的话题。由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向，因此存入的驱动器内部EEPROM等非易失性存储器中的位置检测值就对应电机电角度的-30度相位。　　4，步进电机会影响步进电机的工作寿命吗。电机虽然一般不会影响电机的寿命，对大多数客户来说没必要理会。但是，严重的会带来一些负面影响。如电机内部各部分热系数不同结构应力的变化和内部气隙的微小变化，会影响电机的动态响应，高速会容易失步。　　2相激磁转矩：TAB上（式1）、（式2）推导为：2相激磁的转矩为1相的√2倍（根2），相位位移π/4，1相激磁转矩TA、TB与两相激磁的转矩TAB，如下图所示。其次，说明这些转矩的测定。由生产测量设备的厂家生产的步进电机转矩测量装置在市场上有售，在此不对这些仪器的进行说明。　　编码器如以信原理来分，有增量型编码器，型编码器。三、增量式编码器的问题：增量型编码器存在零点累计误差，抗较差，接收设备的停机需断电记忆，开机应找零或参考位等问题，这些问题如选用型编码器可以解决。四、增量型编码器的一般应用:测速，测转动方向，测角度、距离(相对)。

　　交流伺服电动机运行稳、噪音小。但控制特性是非线性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以只适用于0.5-100W的小功率自动控制中，有50Hz、400Hz等多种。　　”。12、所谓伺服运行电流曲线梯形图，举例说，可以应用于收、放卷电机伺服控制中。13、当伺服运动，以“电流闭环”控制运行时，机械特性为软特性，可以应用于收放卷之类的运动控制中；14、当伺服运动，以“电流闭环”控制运行时，由“速度闭环”做内环控制，实现“飞车”**速运行保护。　　主要原因有：设定的允差范围小；伺服增益设置不当；位置检测装置有污染；进给传动链累计误差过大等；（6）电动机不转：数控到伺服驱动器除了联结脉冲+方向信外，还有使能控制信，一般为DC+24V继电器线圈电压。　　下面呢,我们再看一下转子,如图5：转子：转子铁芯、永磁铁,它有两组磁铁,一头S一头是N,它这样排列呢,主要作用是推力比较大,大家再看一下那个S和N的磁条它们的对应是等距的,它的那个槽的部分对着那个**的部分,也就是说S和N要错一个槽,那它有什么好处呢。　　1．设置步进驱动器的细分数，通常细分数越高，控制分辨率越高。但细分数太高则影响到进给速度。对于两相步进电机，脉冲当量计算如下：脉冲当量=丝杠螺距÷细分数÷200。2．起跳速度：该参数对应步进电机的起跳。　　1相激磁与2相激磁以相同电压驱动时，与2相激磁比较，1相输入电流为2相的1/2，转矩只不过1/√2，比2相激磁效率好。但步进时的阻尼（衰减）时间长些，而且输入与转子的共振相，易产生共振，发生失步现象，故只能使用在特定的速度范围内。　　选择步进电机需要进行以下计算：（1）计算齿轮的减速比根据所要求脉冲当量，齿轮减速比i计算如下:i=(φ.S)/(360.Δ)(1-1)式中φ－－-步进电机的步距角（o/脉冲）S－－-丝杆螺距（mm）Δ－－-(mm/脉冲)（2）计算工作台，丝杆以及齿?。

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　　因此，电机转子仍然保持转动，不能停止。而伺服电动机，由于转子电阻大，且大到使发生电磁转矩的转差率Sm1。脉振磁场分解的两个磁场各自产生的机械特性的合成结果是产生的电磁转矩小于零，也就是产生的电磁转矩是制动转矩，电机将在这个制动转矩作用下将很快停止转动。　　两相步进电机现在应用广泛，实际电机的构造比图（PM双型两相步进电机结构与运行原理）复杂，定子除采用叠片外，还有爪结构，但基本原理可参考图（PM双型两相步进电机结构与运行原理），图中所示的转子被称为PM型(磁铁或永磁式）转子，磁性圆柱的外表面形成转子磁。　　可以用直观的：用一把在工件毛坯上点一个点，把该点设为工作原点，抬高Z轴，然后把Z轴坐标设为0；反复使机床运动，比如空刀跑一个典型的加工程序（包含三轴联动），可在加工中暂停或停止，然后回工件原点，下降Z轴，看刀尖与毛坯上的点是否吻合。　　三相HB型1.2°的步进电机，六主无微调，与12主有微调的全步进驱动时的位置精度比较如下图所示：1/8细分驱动时的位置定位精度比较如下图所示：三相12主微调结构步进电机全步进时，位置定位精度可以±2%以内。　　（6）负载力矩和静力矩Mmax。负载力矩可按式（1-5）和式（1-6）计算，电机在进给速度时，由矩频特性决定的电机输出力矩要大于Mf与Mt之和，并留有余量。2）控制器来的输入走步脉冲的电流是否够大（一般要10mA），以使光耦导通，输入的是否过高，接收不到，如果控制器的输出电路是CMOS电路，则也要选用CMOS输入型的驱动器。　　为了评估步进电机的特性，必须要有必要的测量，从本节开始首先讲解下步进电机的静态转矩特性及步进角精度。静态转矩特性静态转矩特性为步进电机的转子静止状态（衡状态）的特性，该特性与时间无关，静态转矩特性也称为角度-静态特性或刚度特性，是步进电机定子直流激磁状态下，负载转矩与转子位移角度的变化关系。　　另外，值编码器还有一个方向的问题，置零后，如果方向不对，是从0跳到，然后由大变小的。一些进口的编码器尽管带有外部置零功能，但建议还是不要用此功能。（我们碰到很多用进口值编码器会碰到这样的困惑，不要就进口的）。

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　　4，步进电机会影响步进电机的工作寿命吗。电机虽然一般不会影响电机的寿命，对大多数客户来说没必要理会。但是，严重的会带来一些负面影响。如电机内部各部分热系数不同结构应力的变化和内部气隙的微小变化，会影响电机的动态响应，高速会容易失步。　　在进行自动增益或手动增益前，必须首行惯量比的确定。伺服电机的惯量直接关系到伺服电机的性和度；（1）惯量越小，精度越高；（2）惯量越大，性越高；选择伺服电机，就是选择精度性和性之间找到衡点。惯量比是负载惯量和电机惯量之间的比值，在小功率750W以下，可以20倍匹配，为5倍匹配。　　你把人家的8个线圈改变成了4个线圈,那我可不可以把它变成两（2）个线圈呀。当然可以,我们把4个线圈接在一起,采用并励接法或串励接法,还有的人还是问,那可不可以把两个线圈接成一个线圈呢。我的回答是可以的,那样你的老板就叫你明天不用来上班了。　　是惯量大时，速度变化率（也称为速度失效或抖动、等）也大。因此必须注意步进电机的速度运行范围，速度愈快，速度变化率愈小。此种测量大致分为使用编码器的和激光测量。使用编码器时，应注意编码器与步进电机的联轴器的轴中心要同心，还要考虑编码器惯量的影响。　　下面以五相步进电机为例教大家在如何在步进电机不知道接线的情况下接线：1、用万用表电阻挡找出步进电机的五相绕组：Al—A2、B1-B2、C1-C2、D1-D2、El-E2;2、把万用表拨到直流微安挡。　　同理下图中，磁Ⅲ下面的定子磁场和转子磁场方向相同，磁Ⅰ下面的磁场方向相反，所以，也产生同样方向的力，终向左的合力。转子在驱动力的作用下，将转过1／4齿距，驱动力降为零，达到衡位置。如果切断磁Ⅰ、Ⅲ的激磁，同时向磁Ⅱ、Ⅳ的线圈通入电流，分别产生S和N。　　转子将向左再走一步。按照特定的时序激磁，如：A—B—A—B—A一…，电机就能沿逆时针方向连续。改变激磁时序，以A—B—A—B—A一…激磁，电机将沿顺时针方向连续。典型的混合式步进电机是四相200步的电机，步距角为1.8°；当然，也有象3.6°、2°或5°步距角的混合式电机。

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