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时间：2023-08-20

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　　两相电机时，齿槽转矩由四次谐波构成，设计时主要考虑四次谐波。定子与转子齿距进行微小变化，使部分交链磁通减小，距角特性的峰值转矩减小。目前，销售的两相步进电机，除特殊用于制动等方面，一般均采用微调节距或改变形状构造，减小齿槽转矩。　　有个同事碰到一个问题让我帮忙看一下，他们正在使用中的编码器经常无数据，故障现象就是，在正常使用时，编码器数值固定在一个值不变化，过一段时间又自行恢复计数。编码器是图尔克的增量型编码器，模板采用的是FM450-1，接线为：1A*、1B*、1N*、1M和DC24V，模板的24V通过外部的菲尼克斯24V电源供电。　　三、多步进位置定位：两相步进电机时以2或4步进位置定位驱动；三相步进电机3或6步进位置定位驱动。步进电机步距角度精度的测量一文中提到的是两相HB型步进电机的例子，如每4步进位置定位，精度大幅。例如，每1.8°位置定位时，1.8°并非使用全步进，而是使用0.9°的步进电机，以2步进驱动1.8°位置定位，全步进选择0.6°的步进电机，3步进驱动有0.6°×3=1.8°的驱动。　　伺服驱动器结构简图输入信/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信，对应伺服电机的三种控制，每种控制都对应着环的控制，扭矩控制是电流闭环控制，速度是速度闭环控制，位置则是三闭环控制(扭矩、速度、位置)。　　也叫感应式、磁滞式或磁阻式步进电机。其定子和转子均由软磁材料制成，定子上均匀分布的大磁上装有多相励磁绕组，定、转子周边均匀分布小齿和槽，通电后利用磁导的变化产生转矩。通常电机转子由永磁材料制成，软磁材料制成的定子上有多相励磁绕组，定、转子周边没有小齿和槽，通电后利用永磁体与定子电流磁场相互作用产生转矩。　　问：西门子电机选型的时候对负载惯量与电机惯量比有要求吗。西门子电机的惯量匹配问题是怎么样的啊。答：电机选型的时候，一般对负载惯量与电机惯量是这样考虑的：这个惯量匹配只是关系到电机的启动加速时间，和减速停车时间。　　细分步进驱动是将全步进驱动时的步距角各相的电流以阶梯状n步逐渐，使吸引转子的力慢慢改变，每次转子在该力的衡点静止，全步距角作n个细分，可使转子运行效果光滑，因此，在低速运转时，此法可认为是振动的有效之一。

　　以档块后回原为例，找到档块上个Z相信后，电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的个Z相信。一般这就算真正原点，但因为有时会出现此点正好在原点档块的中间状态，易发生误，且再加上其它工艺需求，可再设定一偏移量；此时，这点才是真正的机械原点。　　6结语综上所述，数控机床伺服驱动器的正确使用除按用户手册正确设置参数外，还应结合使用现场和负载情况，灵活操作。实际工作中，使用者只有具备较强的参数理解能力和实践技能，才能摸索出调试驱动器和电动机的，才能用好伺服驱动和伺服电动机。　　5伺服电动机的其他问题处理（1）电动机：在进给时出现现象，测速信不，如编码器有裂纹；接线端子不良，如螺钉松动等；当发生在由正方向运动与反方向运动的换向时，一般是由于进给传动链。所以在操作中必须符合操作规范。　　在工业电气传动中，根据不同的应用对象，可选择分辨率通常在500~6000PPR的增量式光电编码器，可以达到几万PPR。交流伺服电机控制中通常选用分辨率为2500PPR的编码器。此外对光电转换信进行逻辑处理，可以2倍频或4倍频的脉冲信，从而进一步分辨率。　　任何直径在2～7cm的转盘都可以做轮子，比如说塑料的螺丝顶盖。想加强引力还可以用胶带将轮子边缘包起来。伺服电机的设定和一样，代码里要用上刚才实验的电机起点位置的变量（你的电机起点位置可能不一样）。　　7．校验电子齿轮和脉冲当量的设定值是否匹配。可以在机床的任意一根轴上做个标记，在中把该点坐标设为工作零点，用直接输入指令、点动或手轮等工作使该轴走固定距离，用游标卡尺测量实际距离与中坐标显示距离是否相附。　　编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热性好，精度高，金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度就有，其热性就要比玻璃的差一个数量级，塑料码盘是经济型的，其成本低，但精度、热性、寿命均要差一些。

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　　而开关电源的过载性能不好，会保护关断，且其精密的稳压性能又不需要，有时可能造成开关电源和驱动器的损坏。可以用常规的环形或R型变压器变压的直流电源。10.想用±10V或4~20mA的直流电压来控制步进电机，可以吗。　　步进电机的使用大致分为位置控制和速度控制。而速度控制的速度范围可由低速到高速变速控制或恒速度使用，但均存在速度变化问题。下图表示速度变化率的定义。现在，步进电机的均速度以ωm表示，其速度变化由零至值，如以△ωm转动，速度变化率VF用下式来定义：这是速度变化率的测量，按实际的负载惯量用等效惯量或转矩等测量，以接实际使用值。　　此时C信的过零点与电机电角度相位的-30度点对齐。由于普通正余弦编码器不具备一圈之内的相位信息，而Index信也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而在此也不作为讨论的话题。由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向，因此存入的驱动器内部EEPROM等非易失性存储器中的位置检测值就对应电机电角度的-30度相位。　　测量暂态特性，纵轴的角度精度要的获取，电位计用编码器来代替，其波形可以用打印机输出。下图为此测量的波形，有两次衰减振荡即到达停止角度的±5%内，即到1.8°±5%读取时间（settingtime）。　　认为角度精度太差是很麻烦的，会引起测量电压（电流）不准。大家会注意到，转矩与电压有一定关系，而此关系如不同，会使空载时的角度精度很差或成为盲点。二、2相激磁驱动：1相激磁驱动定子齿与转子齿作位置定位。　　要正确选择电动机的功率，必须经过以下计算或比较：P=F*V/1000(P=计算功率KW，F=所需拉力N，工作机线速度M/S)对于恒定负载连续工作，可按下式计算所需电动机的功率：P1(kw)：P=P/n1n2式中n1为生产机械的效率；n2为电动机的效率，即传动效率。　　几年都使用恒电流斩波驱动，恒压已不常用。二、无外加电阻的驱动：步进电机只有运行在低速下，才不需要外加电阻，线圈直接用电源电压外加功率半导体作恒电压驱动，此时步进电机的绕圈导线半径较细，匝数较多，电阻值较大。

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　　V=P*θe÷360*mV：电机转速(r/s)P：脉冲(Hz)θe：电机固有步距角m：细分数(整步为1，半步为2)3、细分步进驱动器有何优点因每一步所走过的步距角，了步距均匀度，因此可以控制精度。可以大大地电机振动，低频振荡是步进电机的固有特性，用细分是它的。　　这两个根本的弱点使脉冲控制伺服电机有很大。(1)控制的灵活性大大下降。这是因为伺服驱动器工作在位置下，位置环在伺服驱动器内部。这样的PID参数修改起来很不方便。当用户要求比较高的控制性能时实现起来会很困难。　　上图是转子S所处的剖面，下图是N所处剖面。图中，定子齿距和转子齿距相同。先考虑磁Ⅰ和磁Ⅲ下面的磁场。定子线圈通电后，磁Ⅰ产生N，磁Ⅲ产生S。它们构成的磁场分布情况如实线所示。同一图中的虚线表示磁钢产生的磁通通路。　　交流伺服电动机原理伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。　　角度测量法步进电机用作位置定位控制时，前述的静态转矩特性为重要的特性。步进电机的角度精度，能用高分辨率的编码器通过连轴器（使转动时不会发生位移现象）直接连接，角度作为数字，读入计数器，用计算机进行计算。　　对于HTL的带有对称负信输出的编码器，信传输距离可达300米。增量式编码器的问题：增量型编码器存在零点累计误差，抗较差，接收设备的停机需断电记忆，开机应找零或参考位等问题，这些问题如选用型编码器可以解决。　　如果两个电阻阻值相等的话，送到伺服电机是90°角的时候电机能停下来。你的电机可能会有一点偏差，可以试先前的程序做实验看看哪个角度能将电机停住。记住这个值，因为每个伺服电机都不一样。两个连续转动伺服电机完成一个画图机器人用两个连续转动伺服电机我们就能完成一个画图机器人。

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