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      机械功率公式:P=TxN/97500P:功率单位WT:转矩,单位克/㎝N:转速,单位r/min。步进电机能够实现角度和位置控制的基础是参考零位;所有转角都是以该零位为参考进行的,因此步进电机在任何控制之前必须进行零位标定。  从三相异步电动机的特性可知,转子电阻值对电动机的机械特性有较大的影响,如图5-4所示。当转子阻值增大到一定程度,例如图中时,转矩可出现在=1附。为此目的,把伺服电动机的转子电阻设计得很大,使电动机在失去控制信单相运行时,正转矩或负转矩的值均出现在的地方,这样可得出图所示的机械特性曲线。  下面我们对位置的三闭环进行分析:位置的三闭环控制上图中M表示伺服电机,PG代表编码器,外面的蓝色的代表位置环,因为我们终控制的是位置(定位),内环分别是速度环和电流环(扭矩环),位置下速度环和电流环作为保护环防止失速控制和过载以确保电机恒速运转和电机电流恒定。  你把人家的8个线圈改变成了4个线圈,那我可不可以把它变成两(2)个线圈呀。当然可以,我们把4个线圈接在一起,采用并励接法或串励接法,还有的人还是问,那可不可以把两个线圈接成一个线圈呢。我的回答是可以的,那样你的老板就叫你明天不用来上班了。  有两种情形出现时,需与销售厂商联系后再行修理:1、确实单板发出的进给信缺相,2、步进电机内部断线,如果是驱动三管失效也应有两种情形,一是发光二管不亮,应怀疑驱动管已开路,二是发光二管不灭,则应怀疑。  步进电机是利用电子电路,将直流电变成分时供电的,多相时序控制电流,用这种电流为步进电机供电,步进电机才能正常工作。通常,步进电机出现不能正常工作的情况,可以借助什么进行是否已损坏的判断,友分享两种实用的,能快速、的进行判断。  如下图所示线圈内部只流过单方向电流,此线圈称为单型线圈;另一种,线圈内流过正、反方向电流的线圈称为双型线圈,两种线圈的优缺点将在后面的课程中详细介绍。单型线圈可以取代上图所示双型线圈,运行时具有相同的步距角。

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      而四相步进电机在定子上有四个绕组,有八根出线,整步为0.9°,半步为0.45°,不过驱动器中需要对四个绕组进行控制,电路相对复杂了。步进电机是一种做为控制用的特种电机,它的转动是以固定不动的视角(称之为“步距角”)一步一步运行的,其特性是没有累积偏差,因此广泛运用于各种开环控制。  用户在设备的步进传动存在累积误差的原因可能有以下几点:1、机械传动的误差,目前这种原因普遍;2、因选型不当或电机问题堵转或失步;3、加速曲线过陡,少量步数没有走出来,但是没有产生转,用。  你把人家的8个线圈改变成了4个线圈,那我可不可以把它变成两(2)个线圈呀。当然可以,我们把4个线圈接在一起,采用并励接法或串励接法,还有的人还是问,那可不可以把两个线圈接成一个线圈呢。我的回答是可以的,那样你的老板就叫你明天不用来上班了。  3、无自转现象正常运转的伺服电动机,只要失去控制电压,电机立即停止运转。这时的合成转矩T是制动转矩,从而使电动机迅速停止运转。图4伺服电动机单相运行时的转矩特性图5是伺服电动机单相运行时的机械特性曲线。  步进电机产生噪音的原因,主要有高次谐波产生的电磁力,定子刚度不够,定子主对转子产生的吸引力,引起定子的微小变形等。定子的多主定子刚度与噪音之间的关系如上图所示,定子主吸引转子才使定子发生微小变形,也为产生噪音的原因。  如果想直接和电机电角度的0度点对齐,可以考虑:1.用3个阻值相等的电阻接成星型,然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线;2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点,就可以似电机的U相反电势波?。  增量型编码器的一般应用:测速,测转动方向,测角度、距离(相对)。型编码器(型)编码器光码盘上有许多道光通道刻线,每道刻线依次以2线、4线、8线、16线。。编排,这样,在编码器的每一个位置,通过读取每道刻线的通、暗,一组从2的零次方到2的n-1次方的的2进制编码(格雷码),这就称为n位编码器。

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      速度变化率的计算,首先要对编码器单位时间的脉冲数逐一计数,然后再计算速度变化率。而使用激光测量,要在步进电机上安装圆盘,该圆盘反射激光束,将光反射回去,速度变化用多普勒效应计算,此设备在市面有售。此处如非要求使用编码器测量,使用激光测量仪。  首先速度比例增益KVP值.之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD至零,然后将KVP值渐渐加大;同时观察伺服电机停止时足否产生振荡,并且以手动KVP参数,观察速度是否明显忽快忽慢.KVP值加大到产生以上现象时,必须将KVP值往回调小,使振荡、速度。  3)两相,三相,五相的步进电机电机对应的驱动器不同,需要适配的驱动器型。4)判断步进电机串联或并联接确与否的:在不接入驱动器的条件下用手直接转动电机的轴,如果能均匀地转动则说明接线正确,如果遇到阻力较大和不均匀并伴有一定的声音说明接线错误。  你把人家的8个线圈改变成了4个线圈,那我可不可以把它变成两(2)个线圈呀。当然可以,我们把4个线圈接在一起,采用并励接法或串励接法,还有的人还是问,那可不可以把两个线圈接成一个线圈呢。我的回答是可以的,那样你的老板就叫你明天不用来上班了。  由(1)式得.ωL=iMm-Mfi2Jm+JL(2)对(2)式求导数.ωL/i,并令其为零,解得i=MfMm+(MfMm)2+JLJm(3)即为加速度条件的传动比。假若负载力矩Mf=0,则有i=JLJm(4)即为常用的选择传动比的公式,其实际意义是当按此式选择传动比之后,则电机转子惯量折算到负载轴上的值等于负载转动惯量。  将电位器上的三根线解焊下来,再将两个电阻如图K所示焊上去。用绝缘胶带或是热缩管将这个新组件包好(见图L),然后将这些电路都塞回到伺服电机壳子里,再把壳子装好。改装完成了,现在可以校准一下这个连续转动伺服电机,看看起点在哪里。  通常,步进电机出现不能正常工作的情况,可以借助什么判断步进电机是否坏了呢小编将和您分享两种实用的,能快速、的进行判断。二,把线都拧到一起,电机越大,拧动所需要的力越大,一般的步进电机根本就无法靠人力拧动。

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      驱动电路输出段的结构:根据图前文步进电机动态转矩的解决中的下图所示驱动电路输出段结构,当功率管OFF时,尖峰吸收电路的导通,产生动转矩变大。其图中的①为制动转矩的结构。在高速时的转矩会,故要考虑转矩与制动转矩两者状态时的驱动电路。  对实际步距角的作用:在没有细分驱动器时,用户主要靠选择不同相数的步进电机来自己对步距角的要求。如果使用细分驱动器,则用户只需在驱动器上改变细分数,就可以大幅度改变实际步距角,步进电机的‘相数’对改变实际步距角的作用几乎可以忽略不计。  在使用中,电机的相序主要靠引出线的颜色、长度来区分。若找不到说明书或标记不清,则步进电机的接线将十分麻烦。大家都知道步进电机是将电脉冲信转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非**载的情况下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信的和脉冲数,而不受负载变化的影响,即给电机加一个脉冲信,电机则转过一个步距角。  此种吸振阻尼器不会像反相制动那样,在产生**调后才制动,但也不会初的**调量。此种动态惯量阻尼器可以步进电机高速区域的共振引起的转矩,也可以高速时的转矩和响应脉冲。利用驱动电路的半步进1-2相激磁的情况:阻尼以及定位时,利用2相激磁比1相激磁要好。  利用阻尼器的右图表示带误差动态阻尼器的步进电机的照片。此种阻尼器是在步进电机轴的飞轮上安装橡胶等特性装置,使飞轮的运动滞后于转轴的运动,利用与转子间的振动相位差对转子进行制动,暂态特性。下图为带动态惯量阻尼器的步进电机暂态特性的步进响应的比较。  下面呢,我们再看一下转子,如图5:转子:转子铁芯、永磁铁,它有两组磁铁,一头S一头是N,它这样排列呢,主要作用是推力比较大,大家再看一下那个S和N的磁条它们的对应是等距的,它的那个槽的部分对着那个**的部分,也就是说S和N要错一个槽,那它有什么好处呢。  这两块齿片相互错开半个齿距。两块齿片中间夹有一只轴向充磁的环形磁钢。很明显,同一段转子片上的所有齿都具有相同性,而两块不同段的转子片的性相反。图1是电机里两种磁场通路的示意图。图1(a)是由转子上的磁钢磁场产生的磁通回路;图1(b)是在电机X、Y两处剖开的剖面图。

     


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