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时间：2023-08-20

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　　编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热性好，精度高，金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度就有，其热性就要比玻璃的差一个数量级，塑料码盘是经济型的，其成本低，但精度、热性、寿命均要差一些。　　7．校验电子齿轮和脉冲当量的设定值是否匹配。可以在机床的任意一根轴上做个标记，在中把该点坐标设为工作零点，用直接输入指令、点动或手轮等工作使该轴走固定距离，用游标卡尺测量实际距离与中坐标显示距离是否相附。　　为了在电机内形成一个圆形磁场，要求激磁电压Uf和控制电压UK之间应有90度的相位差，常用的有：（1）利用三相电源的相电压和线电压构成90度的移相（2）利用三相电源的任意线电压（3）络（4）在激磁相中串联电容器。　　此外．常用的是类比法来选择电动机的功率。所谓类比法。就是与类似生产机械所用电动机的功率进行对比。具体做法是：了解本单位或附其他单位的类似生产机械使用多大功率的电动机，然后选用相功率的电动机进行试车。试车的目的是验证所选电动机与生产机械是否匹配。　　将万用表的表笔接到其中一相，如B相上，红表笔接B1，黑表笔接B2;3、将电池分别接步进电机其余四相，在接通记下万用表指针幅度。如果指针反转，则要调换电池性。在四次接通的，指针有两次幅度，说明这两次电池所接的是万用表所接B相旁边的两相，即A相和C相;4、将万用表接A相或C相中的一相，如接C相。　　此多用于小电流驱动。三、电压驱动驱动步进电机时使用外加电压，例如下图所示的，当驱动电压为24V时，达到位置后停止转动，将其电压切换为5v，则总损耗功率下降。这便是二电压控制。也可以根据负载的种类，为保持定位的精度，稍加一定的电流。　　首先速度比例增益KVP值．之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动KVP参数，观察速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡、速度。

　　因为N这段的转子齿和S转子齿相互错开图2四相混合式步进电机工作原理剖面图半个齿距，所以，仅靠定子电流磁场并不能像磁阻式电机那样产生有意义的转矩。但是，把磁钢产生的磁场叠加上去，情况变了。因为磁Ⅰ下面的两个磁场相互增强，因此，将产生朝左的驱动力；而磁Ⅲ下而的两个分量相互抵销，向右的力大大削弱。　　多有A,A+,A-,B,B+,B-,Z,Z+,Z-三组三相脉冲。常用的编码器有5条引线，其中3条是脉冲输出线，1条是COM端线，1条是电源线（OC门输出型）。电源可以是外接电源，也可直接使用PLC的电源。　　这样当电机转动1mm，则编码器的脉冲数为电机周长/1周脉冲数。150*3.14/1600=，即电机驱动编码器走1个脉冲，而实际电机转动了。答：主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，控制要求（方面的要求），主要控制是位置、转矩还是速度。　　一、驱动电路的电压：要维持高速时的大转矩，就要保持电流不变，使斩波器工作在恒电流状态。要使电流恒定，只能脉冲。当步进电机输出转速到达一定高的速度时，由于电压，只能工作在恒电压状态，如果输入电压，则可以使其在高速时依然能工作在恒电流状态，从而高速时的转矩。　　三步，微分增益KVD值。四步，位置比例增益KPP值。2．自动增益参数现代伺服驱动器均已微计算机化，大部分提供自动增益(autotuning)的功能，可应付多数负载状况。步进电机的起动不能过高，这是因为步进电机刚起动时转速为零，在起动中，电磁转矩除了克服负载阻转矩外，还在克服转动部分的惯性掩蔽，所以起动时电机的负担比连续运转为重。　　f1910：setpointtimeout。表示S120子站与plc断开了。当plc的CPU控制器打到stop掉线时，就会出现这个故障。F1910，方面的故障。F1910主站引起的故障。F1910：出现异常，如：PLC主站处于STOP状态。　　附表列出了3种波形的X1与X2的取值与所含主要的谐波。从附表可以看到波形a有较大的2次谐波，2次谐波的幅值为基波幅值的百分之25。波形b有较大的3次谐波，3次谐波的幅值为基波幅值的百分之22.2，波形c的2、3次谐波都为零，且基波分量较大。

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　　步进电机通常情况下转速在700转以后性能就会下降，有时步进电机的转速上不去，或电机卡死或者丢步，显而易见，如果我们遇到这种情况如何解决首先：电机的参数改(例如：57步进电机电阻=0.5欧，电感=0.8MH，如果要高速性能，我们可以将步进电机的电阻电感都相应的减小，这样会速度和高速力矩)。　　用此测定两相HB型1.8°步进电机的2相激磁与1-2相激磁的暂态特性。如下图所示。与1-2相激磁相比，2相激磁性好，1相激磁的情形**调量大，阻尼与2相激磁情况比较，有很大的不同。1-2相驱动状态下，为了能状态达到位置，激磁以2相为宜。　　附表列出了3种波形的X1与X2的取值与所含主要的谐波。从附表可以看到波形a有较大的2次谐波，2次谐波的幅值为基波幅值的百分之25。波形b有较大的3次谐波，3次谐波的幅值为基波幅值的百分之22.2，波形c的2、3次谐波都为零，且基波分量较大。　　齿槽转矩的相位由定子与转子齿相对位置关系决定，定子与转子齿的微小位置偏移，使各齿产生的四次谐波的相位发生微小变化，起到互相抵消的作用，从而减小齿槽转矩。上图（微调定子小齿结构）所示的微调，定子与转子齿的齿形及相位角δ的偏移量，是各个电机生产厂家重点研究的地方。　　在有负载的情况下，启动应低。如果要使电机达到高速转动，脉冲应该有加速，即启动较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。（8）四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动，因此，连接时可以采用串联接法或并联接法将四相电机接成两相使用。　　②如果电动机功率选得过大．就会出现“大马拉小车”现象．其输出机械功率不能充分利用，功率因数和效率都不高，不利。而且还会造成电能浪费。按上式求出的功率P1，不一定与产品功率相同。因此．所选电动机的额定功率应等于或稍大于计算所得的功率。　　按负载加速度原则选择传动比：纯惯性负载设负载为纯惯性的,转动惯量为JL,并有一定的力矩Mf。设电动机转子转动惯量为Jm,减速机传动比为i,则换算到负载轴上的力矩衡方程为iMm-Mf=（i2Jm+JL）.ωL（1）式中Mm———电动机输出的力矩;ωL———负载角加速度。

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　　台达伺服电机增量型编码器和型编码器可以用两种进行分辨，一种是看电机型，这个比较。一种是看实际接线，值型编码器的接线比增量编码多接两根线，增量型编码器是接4根线，值是6根线，值编码器还有电池的两根线。　　电机出厂时给出了一个步距角的值，如86BYG250A型电机给出的值为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°），这个步距角可以称之为‘电机固有步距角’，它不一定是电机工作时的实际步距角，实际步距角和驱动器有关。　　在接受控制器（plc、单片机等可编程处理器）的工作指令（开关脉冲信）时，其驱动器依据工作指令向定子绕组有序励磁，使定子内部建立一个实时响应的脉动的、非连贯性变化的磁场，并作用于周边带有很多小齿的转子，使转子产生运动，即施加一个脉冲，马达转动一步。　　步进电机启动运行时，有时动一下就不动了或原地来回动，运行时有时还会失步，是什么问题。2、控制器来的输入走步脉冲的电流是否够大（一般要10mA），以使光耦导通，输入的是否过高，接收不到，如果控制器的输出电路是CMOS电路，则也要选用CMOS输入型的驱动器。　　⑥.子链接轴心穿过轴套将向下的压力传导到硅胶子上面，同时还起着带动波动盘的作用.⑦.卡环一个看似不起眼的小部件，主要是起着卡住轴心以免从轴套中脱落，同样起着重要作用.⑧.弹片通过两个点跟轴套的铆接再通过另外两个压于波动盘的齿牙上面，使得时起到定位作用。　　这种对齐需要伺服驱动器的在国内和操作上予以支持和配合方能实现，而且由于记录电机电角度初始相位的EEPROM等非易失性存储器位于伺服驱动器中，因此一旦对齐后，电机就和驱动器事实上绑定了，如果需要换电机、正余弦编码器、或者驱动器，都需要重新进行初始安装相位的对齐操作，并重新绑定电机和驱动器的配套关。　　以档块后回原为例，找到档块上个Z相信后，电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的个Z相信。一般这就算真正原点，但因为有时会出现此点正好在原点档块的中间状态，易发生误，且再加上其它工艺需求，可再设定一偏移量；此时，这点才是真正的机械原点。

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