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时间：2023-08-24

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伺服系统调节方法有哪些

1) 先将速度环增益设为较低值，然后调节速度环增益逐渐升高直到出现振动啸叫。

2) 降低速度环增益到振动点数值(以下简称振点值)的70%，然后在不出现振动的前提下逐步加大速度环增益。

3) 在不振动的条件下逐步减小速度环积分时间。

4) 对以上参数进行微调，寻找佳配合值。

速度控制特性及整定

1)MR-J4系列伺服系统响应频率为2.5kHz。编码器反馈脉冲为 4194304pls/r(22bit)是目前现有产品中性能较高的产品。

参数 PAO9 响应等级是伺服系统重要的指标。如果响应等级不够，机械性能和加工性能都会很差。

响应等级与增益成正比，这就是要求增益**某一数值的原因。响应等级与负载惯量比成反比，所以在负载惯量比-增益曲线图中，负载惯量比越大，增益也要越大，其目的就是要保持一定的响应等级，参见参数 PAO9。

2) 调速范围在1:1000 以上。调速范围是指在额定负载下，伺服系统允许的高速度和低速度范围。调速比就是高速度和低速度之比。

3) 转速不均匀度小于 6%。(这个指标对于同步控制尤为重要)。

4) 速度脉动，即转速的微小波动。引起速度脉动的两个因素为转速反馈的采样时间引起的滞后及转速反馈的分辨率。

提高速度环增益，能够降低速度脉动的变化，提高伺服系统的硬度。硬度是一种通俗的说法，表示伺服系统的抗干扰性--硬度越高，抗干扰性越强。

速度脉动过大，加工表面的粗糙度就过大。所以解决加工表面的粗糙度的问题首先必须提高速度环增益。在加工工件出现鱼鳞纹等现象时的有效的方法是提高速度环增益。

5) 稳态下的速度平稳性与转速反馈的分辨率有关，所以编码器的分辨率越高，速度越稳定。这就是厂家不断提高编码器分辨率的原因。

因此，当负载惯量比增大及负载摩擦转矩增大时，为保证响应性，必须提高速度环增益，为提高调节的稳定性必须加大积分时间。

当负载惯量比减小时或负载摩擦转矩减小时，可以减小速度环增益(仍然有响应性但系统稳定)，可减小积分时间快速定位。

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