FOXBORO SRI990-TXQS6EAA-U 阀门定位器

时间：2023-10-26

在“人-机器人”交互力中，FBG的高精度和复用能力可以为此类参数的多点（或准分布式）评估提供有利的特性。针对这些优点，Leal-Junior, A.G.团队提出了一种基于胞质纤维内FBG的多点人机交互力评估系统。再次，纤维被嵌入3D打印结构中。然而，在这种特殊情况下，fbg被嵌入两个小腿支架中，一个在前，一个在后，以便在外骨骼的辅助下获得膝关节屈曲/伸展周期中腿部两个不同点的力分布。尽管POF传感器有许多优点，但是FBG需要一个询问单元，该询问单元通常是一个高成本的解决方案，通常只有很低的便携性，并且基于强度变化的传感器对光源功率偏差敏感。因此，虽然可穿戴机器人采用POF传感器实现仪器化是富有成效的，但传感器系统和技术仍有改进的空间。

提及可穿戴机器人，那么不得不提到它的主要部件之一就是负责为用户关节移动或辅助移动提供机械动力的驱动器。串联弹性驱动器（SEAs）作为一种重要的传动技术，由于其柔顺性好、设计和控制相对简单，是可穿戴和辅助机器人的核心技术。驱动器由一个电机和一个弹簧（或弹性元件）串联而成，弹簧（或弹性元件）与人体关节接触，使其适合于开发更契合人体的主动矫形器。Leal-Junior, A.G.团队在另一篇论文中提出了一种SEA驱动器，使用基于强度变化的POF传感器测量弹簧挠度以及驱动器输出的扭矩（用于机器人装置的控制）。这是一种基于应力光学效应的驱动器扭矩测量的新技术，该技术将驱动器中较初由两个编码器组成的部件，减少到只有一个POF传感器。作为驱动器抗干扰能力的一个重要参数，同时也是提高驱动器转矩测量精度（直接影响其控制精度和鲁棒性）的一种手段，Leal-Junior, A.G.团队提出了一种测量多点弹簧挠度的准分布式传感器系统。该系统有八个FBG刻在一个CYTOP中，分布在SEA的不同点上，证明了在这些点上进行挠度测量不仅可以抑制驱动器上的外部机械干扰，同时利用卡尔曼滤波等传感器积分技术提高了转矩估算的精度。在这种情况下，使用卡尔曼滤波器使转矩测量精度提高了七倍。

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