大洋TAIYODENKI伺服驱动器主板故障维修上电就跳闸

时间：2023-11-06

大洋TAIYODENKI伺服驱动器主板故障维修上电就跳闸
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我们在为较具挑战性的应用(外科，协作，工业和*)实现机器人创新方面拥有数十年的经验和良好的记录，今天，我们的机器人电机正在调动近100万个机器人关节和机械臂，凭借较广泛的标准和定制机器人电机，驱动器。

我将使用惯性比这个术语来描述负载惯性与电机惯性的比值，对于本周的焦点，我们将看看这种*担心比率的想法是如何产生的，在接下来的几周内，我们将研究为什么它不正确，对于我的个示例，我将使用惯量比为50:1的负载。
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1、检查电源供应：确保伺服驱动器的电源供应稳定，并检查电源线和插座是否连接牢固。尝试使用其他电源适配器或插座来排除电源问题。
2、检查电机连接：检查伺服驱动器和电机之间的电缆连接是否牢固。确保连接线没有断裂、损坏或松动，并且连接正确。
3、检查错误代码：查阅伺服驱动器的技术手册，了解红色LED灯代表的错误代码和故障信息。根据错误代码的描述尝试解决相应的故障。
4、温度过高：红色LED灯亮起表示伺服驱动器温度过高。检查散热器或风扇是否工作正常，确保散热系统通风良好。清除散热器上的灰尘或其他障碍物，尝试降低驱动器温度。
关于作者该博客是科尔摩根运动和自动化*团队的共同努力，包括工程师，客户服务和设计*，无论您在项目中的哪个阶段，我们都在这里提供帮助，咨询*了解更多步进电机我们的高性能，无刷，免维护步进电机提供。如何计算电机的连续转矩，我们选择的电机的连续转矩(Tc)是在40°C的环境下额定的，我如何估算电机在55°C的较坏环境温度下的连续转矩，答:首先，您需要根据公布的额定数据(例如40°C环境)了解电机的绕组温度。

这意味着U绕组必须尝试消散(14.142xRmØ)瓦特损耗与(102xRmØ)瓦特损耗-其容量的两倍-当然它不能持续这样做，这是我们两个较坏情况换向中的*二个位置，，，，，，当所有适用(86.6%)电流通过两个绕组时。以及与误差的导数成正比的信号。什么是PIV？PIV控制更进一步，在位置反馈回路中放置了一个速度反馈回路。这个额外的反馈回路使PIV控制比PID控制更擅长调节速度。通常，速度环采用PI（比例、积分）控制，而位置环采用P（比例）控制。速度校正信号由位置误差乘以比例增益Kp确定。积分增益Ki应用于速度误差（而不是PID控制器中的位置误差）。微分增益Kd被速度反馈增益Kv取代。PIV控制包括嵌套在位置环内的速度环。图片来源：ACSMotionControl速度反馈增益Kv类似于微分增益Kd。然而，其中Kd缩放位置误差的导数（即瞬时轨迹位置与反馈位置之间的差异），Kv仅缩放从反馈设备估计的速度。速度反馈取自电机编码器。
大洋TAIYODENKI伺服驱动器主板故障维修上电就跳闸
1、负载过大：过电流故障通常是由于驱动器所驱动的负载**出了其额定容量范围引起的。检查负载的额定电流和驱动器的额定容量是否匹配，确保负载在驱动器的允许范围内。
2、负载故障或堵塞：检查负载是否存在故障，如短路、接地故障或堵塞。检查电机连接是否正确，检查电机绝缘是否损坏，排除负载故障可能导致的过电流问题。
3、电缆连接故障：检查伺服驱动器和电机之间的电缆连接是否稳固，排除电缆松动、插头接触不良等可能引起过电流的问题。
4、脉冲、编码器问题：脉冲或编码器信号的错误或不稳定性可能导致驱动器误判电机转速，进而造成过电流故障。检查脉冲和编码器信号线路连接是否良好，确保信号的稳定性和准确性。

5、设定参数错误：检查驱动器的参数设置是否正确。过电流故障也可能是由于设定的电流限制或其他参数设置错误引起的。
6、故障检测和报警：查阅伺服驱动器的手册，了解过电流故障的相应错误代码和报警信息。根据错误代码的描述和报警信息，进行故障排查和处理。
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可以将抖动信号添加到控制命令中以确保非常稳的运动，尤其是在低速时。方波抖动信号被添加到模拟伺服控制器的输出。这种抖动导致系统非常轻微地振荡，避免粘滑效应。图片来源：Parker同样，一些步进压电电机（也称为“行走”压电电机）具有一种称为抖动的工作模式。在这种模式下，它们可以在高频率下提供非常小的运动——在某些情况下在纳米或皮米范围内。但是，抖动也可以指线性或旋转系统在两个编码器计数之间振荡时的不需要的运动。当控制命令系统移动到位于非整数编码器计数或脉冲的位置时，这可能发生在伺服系统中。换句话说，如果控制器命令系统移动到对应于编码器计数9.88的位置，系统将在遇到计数9和10之间振荡或抖动。为了避免在这种情况下抖动。
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需要进行电流控制，例如许多工业伺服应用.电流环的主要目标是控制转矩，转矩会影响速度，从而影响位置。电流环通常嵌套在速度环内，使电流环成为内环，速度环位于中间，位置环位于外环。电流回路通常是PI控制器，具有比例增益和积分增益。电流控制参数通常由制造商设置，节省用户调整电流控制回路的时间和精力。带宽在任何级联系统中，响应时间或带宽，内循环的响应时间必须快于外循环的响应时间。否则，内循环对外循环影响不大。嵌套伺服控制环的一般规则是速度环的带宽应该是位置环的5到10倍，电流环的带宽应该是速度环的5到10倍.一般来说，带宽越高越好，但由于一个环路的带宽会影响其中的下一个环路，因此增加位置环的带宽会导致速度环所需的带宽增加。
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