MS3124-4卡件CPU处理器

时间：2024-05-29

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ABB机器人常见故障原因分析及维修步骤

ABB示教器上的控制杆无反应，无法手动微动操控ABB机器人

可能的原因：1、控制杆故障。2、控制杆可能发生偏转。

检修方法：1、确保ABB示教器与控制器连接正确，且ABB示教器处于手动模式。

2、重置ABB示教器（按下ABB示教器背面的重置按钮）。

ABB机器人运行轨迹出错

现象：ABB机器人TCP的路径不一致，变化无常，并且有时会伴有轴承、变速箱或其它位置发出的噪音。

可能的原因：

1、ABB机器人没有正确校准。

2、未正确定义ABB机器人TCP。

3、ABB机器人平衡缸破损。

4、在电机和齿轮之间的机械接头损坏。它通常会使出现故障的电机发出噪音。

5、轴承损坏或破损（尤其如果耦合路径不一致并且一个或多个轴承发出滴答声或摩擦噪音时）。

6、ABB机器人与控制器不匹配。

7、制动闸未正确松开。

ABB机器人运行轨迹出错检修方法：

1、确保正确定义ABB机器人工具和工作对象。

2、检查旋转计数器的位置，必要之时进行更新。

3、如有必要，重新校准ABB机器人各轴。

4、通过跟踪噪音找到有故障的轴承。

5、通过跟踪噪音找到有故障的伺服电机。分析ABB机器人TCP的路径确定哪个轴进而确定哪个电机可能有故障。

ABB机器人维修

ABB机器人程序运行卡顿，看上去无法正常执行并且有时停止

故障原因：计算机系统负荷过高，可能因为以下一种或多种原因造成：

1、程序仅包含太高程度的逻辑指令，造成程序循环过快，使处理器过载。

2、I/O更新间隔设置为低值，造成频繁更新和过高的I/O负载。

3、内部系统交叉连接和逻辑功能使用太频繁。

4、外部PLC或者其它监控计算机对系统寻址太频繁，造成系统过载。

ABB机器人程序运行卡顿检修步骤：

1、检查程序是否包含逻辑指令（或其它“不花时间”执行的指令），因为此类程序在未满足条件时会造成执行循环。

要避免此类循环，可以通过添加一个或多个WAIT指令来进行测试。仅适用较短的WAIT时间，以避免不必要地减慢程序。

ABB机器人控制器没有响应的可能原因

1、ABB机器人控制器未连接主电源。

2、主变压器出现故障或者连接不正确。

3、主保险丝（Q1）可能已经断开。

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