65W470宝武矽钢片 30QG100硅钢片10kg起售

时间：2023-07-10

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德国多传感器手爪系统 
手爪上安装有个传感器，传感器配置为：个激光测距传感器、个面积为毫米乘毫米，（乘）个感应单元的二进制触觉传感器阵列、个基于应变片测量的刚性6自由度力力矩传感器、个基于光电原理的柔性自由度力，力矩传感器、个微型摄象机、手指驱动器，即驱动手爪开合的步进电机。灵巧手北京航空航天大学机器人研究所研制的灵巧手，为指自由度手，采用瑞士微型直流电机驱动，个电机全部置于手掌，大大缩短了钢丝绳传动路线，使灵巧手体积减小，质量降低。该手臂集成系统中分布了视觉、力觉、 接近觉和位置等多种传感器，其中套摄象头分别提供臂和手运动空间的定位的维腕力传感器和灵巧手的维指端力传感器提供感知功能，个指关节转角电位计提供抓持空间位置和个指端光纤接近觉传感器提供防碰功能。
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灵巧手控制系统的设计遵循模块化思想，综合考虑系统的可靠性、实时性、灵活性、可扩展性以及经济成本等因素。系统采用两级多集散控制结构，上层由一个实现集中控制，完成规划协调任务，下层由多个实现分散控制，每个完成一个相对简单的单一任务，各在上层的统一协调下共同完成系统的整体任务。
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词条说明
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