水下检测机器人设计

时间：2020-10-20

水下检测机器人设计

1、检测机器人功能介绍

基于机械系统设计的思想，根据之前提炼的设计任务书，按照能量流、物料流和信息流的组成方式并且考虑了其与环境之间的相互影响关系，对水下检测机器人的功能进行合理的分配主要将需实现功能分为三个部分并进行进一步细化，即该检测机器人功能主要分为主功能，辅助功能和控制。主功能包括所需的运动、检测以及对检测数据的输送。其中运动功能包含在检测壁面上的移动和越障；检测功能主要为检测运动的运动以进行检测；检测数据的传输主要由检测探头传输到控制箱再由控制箱传送到主机。辅助功能主要包括运动时所需的磁力吸附以及位姿调整所需的传感器。根据上述功能组合成检测机器人的功能树。

功能shu

2、检测机器人功能分解

词条
词条说明
【沉井堵漏】下沉施工
下沉施工1）排水下沉：连续排水，挖土应分层、对称、均匀进行，严禁**挖。2）不排水下沉：井内水位**井外水位，根据内外水位、井底开挖几何形状沉降量及速率、地表沉降等监测资料综合分析调整井内外的水位差。3）下沉控制：随挖随纠，动中纠偏4）下沉监控测量：下沉时标高、轴线位移每班至少测量一次；终沉时，每小时测一次，沉井封底前自沉速率应小于10mm/8h;发生异常情况应加密量测；大型沉井应进行结构变形和裂缝
【水下清淤】水下清淤施工技术
水下清淤施工技术根据清淤设备的不同，可以将水下清淤施工技术划分为抓斗式、泵吸式和绞吸式。其中，抓斗式水下清淤技术主要是利用抓斗式挖泥船来挖出河底的淤泥，具有很强的机动性和灵活性，同时施工工艺比较简单、成本较低，且不会对河道两岸的建筑物产生影响，所以主要适用于障碍物比较多且泥层较厚的情况下，但是清淤率却比较低。泵吸式水下清淤施工技术则是利用水利冲挖的吸泥浆泵和冲挖水枪等将淤泥搅拌成泥浆后加以排出，这
沉井堵漏的处理方法
沉井堵漏的处理方法沉井堵漏听起来像是一项没有技术含量的粗活，但事实并非如此。堵漏防水都是防止地下水通过构筑物进入人防工程的施工，但人防工程的堵漏施工比人防工程的施工难度大得多。人防工程进行封堵施工，不仅需要优秀的施工技术，还需要良好的应急反应能力。沉井堵漏工程漏水的危害如果人防工程沉井堵漏不能及时得到有效处理，混凝土结构中的钢筋将长期遭受地下水中有害物质的腐蚀，承载力将逐渐下降，危及人防工程的结构
【水下封堵】污水管道气囊封堵，水下沉物打捞
（1）：水下堵漏，水下封堵，污水管道堵漏，污水管道封堵，污水管道气囊封堵，污水管道闭水实验，水下闸门检修封堵，水下管道封堵，水库大坝堵漏以及水电站闸门封堵堵漏。（2）：水下摄像，水下桥梁摄像，检测摄像，地形摄像等。（3）：**饮用水系统中水管、水管、水库检查。桥梁桩基水下检测摄像，钢管桩切割，钢筋笼水下切割，锤头水下打捞。钻头潜水打捞。（4）：排污管道、排涝管道、水下管道检查，水下管道检测，水下